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IREX 2009 참관 후기 #1 1. 참관 일정 2009년 11월 25일 ~ 11월 28일까지 3박 4일간의 일정 2. 주요 참관 목적 기술개발 동향분석 및 컨퍼런스 및 심포지움참가 3. 출발전 준비사항 (1) 동 기간동안에 같은 장소에서 열리는 다른 전시 확인 - SCF2009 열림(West Hall에서 열림, IREX는 East Hall에서 열림) (2) 호텔 예약 - 가장 저렴하면서 깔끔하고 거리도 가까운 Tokyo Bay Ariake Washington Hotel 예약(호텔자바 이용 www.hoteljava.co.kr) - 인터넷으로 호텔 예약시, 어떤 사이트는 만실이라고 나오는데, 어떤 사이트는 아직도 방이 있다고 나오는 경우도 있다. 사이트마다 호텔과 계약한 객실의 수가 정해져있다고 한다. 그래서, 어떤 사이트는 만실이라고 ..
error: ‘>>’ should be ‘> >’ within a nested template argument list 이건 뭥미.. 윈도우에서는 잘 되던 컴파일이.. 겨우 띄어쓰기 하나때문에 걸린단 말인가.... STL에서 템플릿을 쓸때, '>>' 대신에 '> >'로 써야한단다.. 예를 들면, std::vector trajectory; 를 std::vector trajectory; 로 써야한다는 것... 아놔.. 별게 다...ㅡ,.ㅡ
G++ 에서 STL의 transform을 사용할때 발생하는 문제점의 해결방법 윈도우에서 어플리케이션을 짜놓고 리눅스로 바꾸는 과정중에 STL의 transform 함수에서 문제가 발생했다. transform(strJointtype.begin(), strJointtype.end(), strJointtype.begin(), (int(*)(int))tolower); 이 코드를 컴파일 하니.. error: no matching function for call to ‘transform(__gnu_cxx::__normal_iterator, __gnu_cxx::__normal_iterator, __gnu_cxx::__normal_iterator, ) 위와같이 에러가 뜬다. 이것을 해결하기 위해 구글링을 해보니, 답이 바로 나온다. 답은 아래 웹페이지에 나온다. http://osdir.com/m..
렌더링 엔진 OGRE을 접하다. * 물리엔진이라고 작성되었것을 렌더링 엔진으로 수정합니다. - 2010.1.20- ODE(Open Dynamics Engine)는 많이 들어봤는데, 사실 OGRE라는 것은 오늘 처음 알았다. 이미 게임 개발자들은 한번이상은 들어본 렌더링엔진이겠지만 말이다. 인터넷을 검색하여 알게된 정보들중에 물리엔진이 그렇게 많은줄은 몰랐다. 그것도, 상용도 많지만 공개용도 많다는것.. OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine)은 LGPL라이센스 적용을 받고 있고 오픈소스이며(오픈소스라고 무조건 무료라는 의미는 아님) OpenGL과 DiretX를 지원한다. (ODE와 OGRE는 서로 다른 기능의 엔진입니다.^^;) 요즘 회사에서 일을 하는데 물리엔진? 렌더링엔진?을 이용해야 할..
버지니아 공대의 데니스홍 교수 연구실에서 개발된 로봇 로봇이라 함은 기계, 전자, 컴퓨터.. 심지어 생물, 화학까지도... 모든 공학의 총합체라고 볼 수 있다. 하지만, 아직은 로봇이라는 것은 기계에 더 가깝고.. 이제 슬슬 기계를 벗어나 새로운 공학과의 접목을 시도하는 단계에 있다고 본다. 어떤 자연의 현상을 이용하는 것이 꼭 기계의 물리적 힘과 전기적 힘을 빌려야 할 필요는 없다는 생각이 들기도 한다.. 그렇다고 딱히 로봇이라는 것을 움직이기 위한 동력이나 운동방법을 자연현상으로 부터 변환되거나 바로 이용될 수 있는.... 바로 그것이라는 것을 콕 집어 말할 수는 없지만.. 지금 많은 시도들이 이루어지고 있고.. 시도될 것이라 본다. 대체적으로 우리나라는 기초에 약하다고 했던가.. 아이디어.. 창조적인 생각.... 쉬운것이 아니긴 하지만... 빨리빨리병..
로봇 소프트웨어 컴포넌트 공개 최근에 수행하였고, 수행중인 과제인 OPROS입니다. 자세한 내용과 관련 소스코드 및 엔진은 http://opros.or.kr/ 에서 다운로드 받으실 수 있습니다. 현재 Windows와 Linux버젼의 컴포넌트 배포를 위해 준비하고 있습니다.. 확실한 로봇 플랫폼별 검증이 필요하지만, 로봇 소프트웨어 컴포넌트에 대해서 공부하고자 하는데는 좋은 자료가 되지 않을까 합니다. 또, 개발하고자 하는 로봇 플랫폼에서 돌아가는 소프트웨어를 쉽게 구현할 수 있습니다. 다만, OPROS엔진을 통해 소프트웨어가 돌아가고, 컴포넌트 저작도구를 이용하여 MSRDS의 VPL과 같은 사용자 인터페이스로 쉽게 로봇을 구동할 수 있습니다. OPROS로 로봇을 구동하는 데모를 한 적이 있다고, 본 블로그에서 말한 적이 있습니다. 본..
포항지능로봇연구소에서 개발된 PIRO Arm 올해 2009년 부산에서 열린 로보월드때 봤던, 포항지능로봇 연구소에서 개발한 7자유도 서비스 로봇 ARM. 영상에 나오시는 분이 포항지능로봇연구소의 조정산 선임연구원이 었던것으로 기억한다. 부스를 찾아가서 관심있는 매니퓰레이션에 대해서 몇몇가지를 여쭤본 기억이 있다. 사용한 역기구학 알고리즘이 무엇인가... / Jacobian Transpose 중력보상과 같은것을 하려면 실시간성이 요구될텐데.. 시스템을 어떻게 구현하였나... / NI의 RT시스템을 사용하여 1Khz의 연산주기를 가지도록 하였다. 사용된 모터는... / BLDC 제어기는 직접 개발한 것인가... / 그렇다. 제어기를 각 모터마다 분산시켜서 만들었다. 기타 등등... 몇가지 이야기를 나눴지만.. 기억이..ㅡ,.ㅡ
로봇 3D 동역학 시뮬레이션, 매니퓰레이션, 네비게이션 공개 WIKI 현재 저희 팀에서 작업하고 있는 로봇 관련 WIKI 홈페이지 입니다. 아직 많은 자료가 업로드 되진 않았지만, 계속 꾸준히 업데이트 할 예정입니다. 대략적인 내용은 로봇 암의 매니퓰레이션을 위한 기구학, 동역학에 대한 이론과 Visual C++로 구현된 예제코드와 동영상이 있고, 위치인식 및 주행관련 내용, 로봇 핸드의 파지, 매니퓰레이터의 안전, 기타 개발된 저작도구와 모션합성등등.. 일반적인 로봇 개발자나 전공자 도는 관심이 있는 사람들이 쉽게 접할 수 있고, 실제 코드를 이해할 수 있도록 만들려고 노력하고 있습니다. 그리고, 누구나 wiki 계정을 생성하여 내용을 수정, 편집이 가능합니다. 관심이 있는 분들의 참여를 기다립니다. 내용이 오류가 있으면 알려주시거나 수정을 해주시면 됩니다. 로봇기술의 ..

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