Robotics/Control Tech. (25) 썸네일형 리스트형 Robot Motion Planning and Control www.societyofRobotics.com 에서 퍼왔습니다. - Guidelines in Nonholonomic Motion Planning for Mobile Robots - Geometry of Nonholonomic Systems - Optimal Trajectories for Nonholonomic Mobile Robots - Feedback Control of a Nonholonomic Car-Like Robot - Probabilistic Path Planning - Collision Detection Algorithms for Motion Planning 칼만 필터(Kalman Filter) 요즘 칼만 필터를 공부할려고 하는데.. 생각보다 어렵다... 논문을 봐도 바로 이해가 안가는건 나뿐인건가...ㅡ,.ㅡ;; 젠장.. 자료정리는 나중에 하기로 하고 일단.. 긁어보자. Kalman Filter Rudolf E. Kalman 이 발명한 칼만필터는 최소자승법 (Least Square Method) 를 사용해서 실시간으로 잡음 (noisy) 운동 방정식 (equations of motion) 을 가진 시간에 따른 방향 (time-dependent state vector) 를 추적하는 효율적인 재귀 계산법 (recursive computational solution) 이다. 칼만필터는 하나의 시스템이 시간에 따른 변화를 적절하게 예측할 수 있도록 잡음 (noise) 으로부터 신호 (signal) 를.. Robust Trajectory Generation At Singularities 특이점(Singularities)이라고 하는 역기구학해석에서 항상 문제가 되는 것. 자세한건 모르겠다.ㅡ,.ㅡ coordinate pivoting 이라는 알고리즘을 사용해서 특이점에 강성한(robust) 궤적을 생성한다는 것. c++ 소스가 웹페이지에 올라와있다. 프로그램 이름을 'LIMA(Library for MAnipulation)'라고 지었다. 'John Lloyd'라는 사람이란다. 참고 url : http://www.cs.ubc.ca/~lloyd/singRobustTgen.html 모바일로봇 Localization과 Mapping 강의자료 미국 펜실베이아주 LEHIGH University의 Computer Science & Engineering학과의 로봇관련 수업자료입니다. PT자료라서 설명을 함축적으로 사용하고 있지만, 그저 참고로...ㅡ,.ㅡ Navigation이나 Localization은 잘 모르는 부분이라.. 공부좀 해야겠습니다. PID 제어기 개념 및 튜닝 일반적으로 많이 사용하는 제어방법인 PID에 대한 설명을 해 놓은 파일입니다. 광양제철소 기계정비기술팀에서 작성된 문서입니다. PID제어에 대한 내용은 인터넷으로 많이 있습니다만, 워낙 많이 쓰는 제어방법이고 실무에서도 많이 사용하니 한번은 봐야할 내용이라고 생각합니다. 아래는 파일내용의 목차입니다. 1.제어의 기본 개념 제어의 역사 제어방식 사용현황 제어의 종류 및 개념 2.PID Control PID 제어의 기본식 비례제어동작(Proportional Control Action) 적분제어동작(Integral Control Action) 미분제어동작(Integral Control Action) Controller Mode별 응답 Controller Mode별 특성 3.Tuning PID Controlle.. Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지.. Forward Kinematics - DH(Denavit-Hartenberg) 표시법 * DH표시방법에는 기준을 어디에두느냐에따라 달라 질 수 있습니다. * 아래 내용은 Spong책을 기준으로 작성된 내용입니다. * 프린트를 위해 자료를 업로드합니다. 강체운동과 동차변환(Rigid Motions and Homogeneous Transformations) * 수식이 많아 캡쳐하여 올립니다. * Spong의 '로봇동역학과 제어'라는 책을 풀어서 정리한 내용입니다. 오래전에 만든거라 틀린내용이 있을수 있습니다. 혹시 틀린내용이 있다면 알려주십시오. * 프린트가 가능하도록 pdf파일로 만들어 업로드 합니다. □ 강체운동(Rigid Motion) = 회전(Rotation)운동 + 병진(Translation)운동 □ 회전(Rotation) 이전 1 2 3 4 다음
