포항지능로봇연구소에서 개발된 PIRO Arm

올해 2009년 부산에서 열린 로보월드때 봤던,

포항지능로봇 연구소에서 개발한 7자유도 서비스 로봇 ARM.

영상에 나오시는 분이 포항지능로봇연구소의 조정산 선임연구원이 었던것으로 기억한다.

부스를 찾아가서 관심있는 매니퓰레이션에 대해서 몇몇가지를 여쭤본 기억이 있다.


사용한 역기구학 알고리즘이 무엇인가... / Jacobian Transpose

중력보상과 같은것을 하려면 실시간성이 요구될텐데.. 시스템을 어떻게 구현하였나... / NI의 RT시스템을 사용하여 1Khz의 연산주기를 가지도록 하였다.

사용된 모터는... / BLDC

제어기는 직접 개발한 것인가... / 그렇다. 제어기를 각 모터마다 분산시켜서 만들었다.

기타 등등... 몇가지 이야기를 나눴지만.. 기억이..ㅡ,.ㅡ