본문 바로가기

Robotics

 (367)
강체운동과 동차변환(Rigid Motions and Homogeneous Transformations) * 수식이 많아 캡쳐하여 올립니다. * Spong의 '로봇동역학과 제어'라는 책을 풀어서 정리한 내용입니다. 오래전에 만든거라 틀린내용이 있을수 있습니다. 혹시 틀린내용이 있다면 알려주십시오. * 프린트가 가능하도록 pdf파일로 만들어 업로드 합니다. □ 강체운동(Rigid Motion) = 회전(Rotation)운동 + 병진(Translation)운동 □ 회전(Rotation)
로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는..
DLR Robotics 'Justin'의 Arm 충돌회피 동영상 DLR사의 Justin이라는 로봇Arm의 매니퓰레이션 데모에 가끔 놀랄때가 있다. 실제로 그 기술적인 수준이 얼만큼 되는지 영상으로는 정확히 판단하기 힘든 부분도 있으나, 충분히 엔지니어에게는 이런 데모동영상만으로 임팩트가 있다. 특히 DLR사의 팔들 데모동영상들이 대부분 '안전'에 대한 작업 알고리즘과 기구구조에 대한 영상을 보여준다. End Effector에 바늘처럼 날카로운 침을 달아놓고 풍선을 찌르는데 바늘끝이 풍선에 닿을때, 풍선이 터지지않게 충돌을 회피하거나 멈추게 하는 동영상도 본 기억이있고, 개발자의 머리를 로봇팔이 치는 사람을 실험대상으로 하여 촬영한 동영상도 본 기억이 있다. 이것은 그와 비슷한 데모 동영상인데, 자신과의 충돌을 회피하는 동영상을 보여준다.
[MFC] 쓸만한 2D 그래프 컨트롤 쓸만한 그래프 컨트롤을 찾다가 코드구루(http://www.codeguru.com)에서 쓸만한 컨트롤을 봤다. 참조 : http://www.codeguru.com/cpp/cpp/cpp_mfc/general/article.php/c8535/ 올라와있는 그래프 컨트롤은 이미 데이터가 저장된 상태에서 그래프를 보여주는 것이다. 이것을 수정하여 실시간으로 그래프를 업데이트를 하게한다면 쓸만한 컨트롤이 나올것같다. 한번 소스를 수정해서 더욱더 쓸만하게 만들어 볼까? A 2D Lite Graph Control with Multiple Plot Support Rating: MycroftH (view profile) November 23, 2004 Environment: MS VC++ 6.0, Windows 2000 ..
XML 파서의 종류, DOM과 SAX DOM 과 SAX? 파서에는 2가지 종류가 있다. 현재 W3C에서는 DOM(Document Object Model)이란 스펙을 제안(Recommendation) 한 상태로 파서가 트리 기반으로 작동할 때 제공 돼야 할 트리으 인터페이스를 규정하고있고, W3C의 표준은 아니나 이벤트 기반의 파서와 작업할 수 있는 업계 표준으로 SAX(Simple API for XML) 라는 표준이 제안 된 상태다. 1) DOM 트리기반 API.DOM DOM 트리 노드 인터페이스의 계층 구조 DOM 트리노드의 생성 및 관리 2) SAX 이벤트 기반이란 무엇인가 네임 스페이스(Namespace)의 지원 여부도 파서를 선택하는데 좋은 기준이 될 수 있다. XML 네임스페이스의 존재는 XML로 규정된 문서를 통합할 수 있는 기본..
inline함수의 사용과 그 의미 출처 URL : http://kelp.or.kr/korweblog/stories.php?story=01/08/10/9978807 인라인 함수(inline function) 이 예약어를 함수명 앞에 사용하면 함수가 호출할 때마다 마치 매크로 확장인양 새로운 함수 코드 블럭의 복사본이란 놈이 함수가 호출된 위치에 쑤욱 삽입된다. 특징은 #define문을 사용하는 매크로의 부작용(side effect : 아래에 설명함)을 막아주고 둘째는 일반 함수를 호출할 때 걸리는 부하를 없애주기도 한다. 이놈은 매크로와 일반함수의 기능을 모두 갖는다. 그러나 함수의 코드 블럭이 여러 곳에 나타나기 때문에 실행 코드가 커지는 단점을 갖는다. 이제 inline함수가 어떤 모습을 했는지 아래를 보면 알 수 있다. 일반적인 cp..
REEM-A의 자세 안정화 동영상 참고 URL : http://www.pal-robotics.com/ PAL Technology의 Robotics 팀의 REEM 휴머노이드 프로젝트에서 REEM-A의 자세 안정화 동영상입니다. 외력에 대한 자세의 균형을 잡는 제어를 수행하는군요. 균형제어가 수행되는것이 항상 로봇의 ZMP를 항상 0으로 수렴하게 하게 모션으로 보상하는 것은 아닌것. 동영상을 보면 사람이 미는 순간에 ZMP는 분명 0을 벗어났지만 로봇은 ZMP를 0위치로 가기위해 반대방향으로 상체나 하체를 움직이지 않는다는 것. ZMP를 보상하기위해 상체나 하체를 외력이 주어지는 방향의 반대방향으로 움직이는 것은 오히려 ZMP를 더 불안하게 만들수 있다는 것이다. 잘 생각해보면 로봇에 사람이 손으로 외력을 주면, 상체나 하체를 이용해서 모션..
사이클 서비스(Cycle Service) 보통 자동차용 배터리는 SLI배터리라 부르기도 합니다. 시동(Start), 조명(Lighting) 그리고 점화(Ignition)가 주된 기능이기 때문이지요. 자동차의 시동기(스타터)를 구동하려면 100~200A 또는 그 이상의 큰 전류가 필요합니다. 시동은 몇초 이내에 끝나고 엔진과 함께 알터네이터(발전기)가 돌면 배터리는 쏟아낸 전류를 즉시 충전 받습니다. 출고정품 자동차의 전기설계 기본은 엔진이 돌아가는 동안 모든 전기를 발전기(알터네이터)가 공급하고 배터리까지 충전하는 것입니다. 시동을 위한 방전은 예를 들어 비록 300A를 5초간 방전해도 방전량은, "300A x 5초/ 3,600초 = 0.42Ah"를 넘지 못합니다. 이것은 용량 50Ah 배터리인 경우 0.8%에 불과합니다. 이렇듯 자동차용 배터..

티스토리툴바