REEM-A의 자세 안정화 동영상

참고 URL : http://www.pal-robotics.com/

PAL Technology의 Robotics 팀의 REEM 휴머노이드 프로젝트에서 REEM-A의 자세 안정화 동영상입니다.
외력에 대한 자세의 균형을 잡는 제어를 수행하는군요.

균형제어가 수행되는것이 항상 로봇의 ZMP를 항상 0으로 수렴하게 하게 모션으로 보상하는 것은 아닌것.
동영상을 보면 사람이 미는 순간에 ZMP는 분명 0을 벗어났지만 로봇은 ZMP를 0위치로 가기위해 반대방향으로 상체나 하체를 움직이지 않는다는 것.
ZMP를 보상하기위해 상체나 하체를 외력이 주어지는 방향의 반대방향으로 움직이는 것은 오히려 ZMP를 더 불안하게 만들수 있다는 것이다.
잘 생각해보면 로봇에 사람이 손으로 외력을 주면, 상체나 하체를 이용해서 모션을 통한 보상을 수행하여 반대방향으로 움직일 것이다. 이것은 로봇을 보는 3자 입장에서는 외력이 상쇄되는 것처럼 보이지만, 로봇입장에서 본다면 보상모션때문에 발생하는 외력을 더 키우는것이 되는 것이다.
따라서, ZMP 보상을 한다는 것이 외력의 방향과 반대로 움직여서 ZMP를 보상한다는 것은 옳지 않다는 것이다.