힘 센서를 이용하여 간단하게 로봇의 ZMP를 측정할 수 있다.
중요한것이 이 ZMP를 측정하기 위한 센서의 비선형성에 의한 부정확한 ZMP점때문에
이것을 이용한 제어가 얼마나 잘 되겠느냐는 것이다..
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