force sensor를 이용한 zmp 측정 동영상

힘 센서를 이용하여 간단하게 로봇의 ZMP를 측정할 수 있다.

중요한것이 이 ZMP를 측정하기 위한 센서의 비선형성에 의한 부정확한 ZMP점때문에

이것을 이용한 제어가 얼마나 잘 되겠느냐는 것이다..