본문 바로가기

Robotics

 (367)
딥 사이클(Deep Cycle, 심방전) 캠핑카, 휠체어 배터리는 충전 용량의 대부분을 매일 써버리는, 즉 Deep Cycle하는 서비스를 합니다. 용량의 80% 또는 그 이상을 방전하고 또 충전하기를 수백회 이상 반복할 수 있는 배터리를 딥사이클 배터리라 합니다. 놀이공원의 범퍼카 배터리는 개장 후 약 10시간 이상 방전만 하다가 폐장시간 이후에야 충전을 받습니다. 약 24시간에 걸쳐 방전과 충전 1 사이클을 거치므로 전형적인 사이클 서비스의 일례입니다. 골프장 전동골프카, 공항의 실내용 전동차, 물류창고의 전동지게차 등등에 쓰이는 배터리도 마찬가지입니다. 이런 용도의 배터리를 트랙션(Traction: 전기 힘으로 견인) 배터리라고도 합니다. SLI배터리와는 크게 다르지요. SLI 배터리는 짧은 시간에 큰 전류를 쏟을 수 있도록 전지구조가 이..
배터리의 메모리 효과 참조자료 : http://cafe.naver.com/sdiecoenergy.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Farticleid=243 메모리 효과는 니켈류 전지에서 나타나는 증상으로 전지의 용량이 남아있는 상태에서 전지를 충전시키면 남아있는 상태부터 충전된 용량만큼만 사용이 가능한 것을 말한다. 니켈로 만든 전지에서는 활물질로 사용된 NiOH에서 OH가 떨어졌다 붙었다 하면서 전하를 전달하는 현상이 바로 충전과 방전이라는 전기적 흐름으로 나타난다. NiOH는 고용체를 형성하게 되는데 이 고용체의 형성은 비 가역적인 반응이므로 한번 고용체가 생성이 되면 다시는 되돌아 가지 못하게 되어 남아있는 용량을 사용하지 못하게 된다. 단 한번에 이렇게 변하지는 않고 습관적으로 그러할 경우..
배터리 수명 니켈 카드늄 전지(Ni-cd) 1. 니카드 전지는 2차 전지입니다. 2. 니카드 전지는 300 ~ 500회 충방전이 가능합니다. 3. 충전시간은 충전기 모델별로 차이가 있습니다. 니켈 수소(Ni-MH) 1. 니켈 수소 전지는 고용량 2차 전지입니다. 2. 니켈 수소 전지는 300회 충방전이 가능합니다. 3. 니켈 수소 전지는 반드시 과충전이 안되는 자동충전기를 사용하십시요. 알카라인 전지(ALKALINE) 1. 알카라인은 1차 전지입니다. 즉 일회용 입니다. 2. 1회용 알카라인은 충전해서 사용하시면 절대로 안됩니다. 누액이 나와 제품을 손상 시킵니다. 납축전지(Lead-Acid) 1. 납축전지는 완전방전하지 마십시오.(건전지의 수명이 단축됩니다) 2. 납축전지는 장기 보관시 충전한후 보관하십시오. 3...
force sensor를 이용한 zmp 측정 동영상 힘 센서를 이용하여 간단하게 로봇의 ZMP를 측정할 수 있다. 중요한것이 이 ZMP를 측정하기 위한 센서의 비선형성에 의한 부정확한 ZMP점때문에 이것을 이용한 제어가 얼마나 잘 되겠느냐는 것이다..
디버그뷰(Debug View)의 활용 프로그램을 짜다보면 디버깅 할 일이 생긴다.. 반드시.. 뭐 어떤팀에 아키텍쳐가 있고, 그 사람이 소프트웨어의 구조를 아주 잘 꼼꼼하게 잘 구성했다면 모를까.. 항상 불확실한 가정때문에 일이 터지고야 만다. 불확실한 가정은 어쩌면 프로그래밍의 스킬보다는 경험과 노하우의 부족에서 발생하지 않나 생각된다. 불확실한 가정이라는 것은, 이런 기능의 처리는 이런 방식으로 하면 되지않을까 하는것이다.. 방법은 여러가지이지만, 최적의 방법을 선택해야 하는 경우나 방법을 모르지만 꼼수를 사용하여 문제를 덮어버릴려고 할때 발생한다... 어쨋든... 디버깅도 여러가지 방법이 존재한다. 툴도 많이 있고.. 그 방법들중 단순한 방법을 한번 이야기해보려고 한다. 참고 URL : http://technet.microsoft.co..
particle filter 튜토리얼 Particle filters, also known as sequential Monte Carlo methods (SMC), are sophisticated model estimation techniques based on simulation. They are usually used to estimate Bayesian models and are the sequential ('on-line') analogue of Markov chain Monte Carlo (MCMC) batch methods and are often similar to importance sampling methods. If well-designed, particle filters can be much faster than MCMC...
Visual Studio C++ 키 바인딩 테이블 비쥬얼 스튜디오 2008을 사용할때 보면 단축키를 아주 많이 사용하게 된다. 예를들면 컴파일은 F7, 디버깅은 F5등등.. 표를 보고 자주 사용하는 키는 외워두자.
MFC DLL 요즘에는 거의 안쓰는 Visual Studio 6.0버젼 mfc 실행시 필요한 dll파일들. 하지만, 간혹 쓸일이 생기기에..

티스토리툴바