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Robotics

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Introduction to Robotics Mechanics and Control - .JOHN.J.CRAIG 책 robotics 교재로 많이 사용하는 john craig의 robotics책입니다. 현재 3판이 나와있지만, 지금 올리는 파일은 2판입니다. 아.. 원서입니다.^^; 용량이 커서 분할압축(알집)하였습니다.
Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지..
utah arm 3 실제로 장애인들이 실생활에 바로 사용할 수 있을정도의 완성도를 가진 utah arm.. 아주 정밀하게 움직이지는 않는다. 그래서, 장애인들은 실생활에서 쓰기가 힘들것이다? 전혀 그렇지 않다. 장애인은 그들이 하지못한다고 생각했지만, 어떤것에 의지하든 자신의 힘으로 무엇을 한다는것에 큰 의미를 두고, 뿌듯해한다. 장애인을 위한 로봇을 개발하고 상품화하는 개발자들은 이런것들을 염두에 두길 바란다. Utar Arm은 1981년 이래로 팔꿈치 이상의 절단환자들을 위한 최고의 인공 myoelectric arm(의족 방식중의 하나)이 되었다. 이는 원래 Steven Jacobsen 박사가 이끄는 유타 대학(U. Utah)의 공학 디자인 센터(Center for Engineering Design)에서 개발된 것이다...
Multi-Flex Hand animation 한 축에서 2자유도를 만들기 위해 두축을 교차하도록하여 손목을 만든다. Utah Arm 동영상이다. 이미 일부 장애인이 사용할 수 있을만큼 많이 발전되었다고 한다.
Shadow Robot Hand Manipulation 셰도우 로봇 핸드의 매니퓰레이션 동영상.. 로봇핸드가 스스로 동작하는 것이 아니라, 사람이 글러브를 끼고 모션을 핸드에게 넘겨준다. 어떤 피드백이 있다기보다는 단순 모션 플레이.. 하지만, 매니퓰레이션을 위해 핸드의 설계가 정교하게 잘 된 듯...
강체의 평면운동 역학 : 힘과 가속도 출처는 잘 모르겠습니다. 구한지 오래된 자료인지라... 출처를 아시는분은 댓글을... 아마 인터넷 어딘가에 떠돌고 있을지도.. 내용은 강체의 운동역학에 대한 대용입니다. 로봇의 운동해석과 관련해서 알아야할 기본적인 사항들을 포함하고 있기때문에 올려봅니다.
[C++]Dynamic cast 사용 방법예 class CMyClass { virtual void Foo() {} }; class CMyDerivedClass : public CMyClass { void Foo() {} } ; // Declare a variable of CMyDerivedClass* myDerivedClassObject = new CMyDerivedClass(); // Call Foo() of derived class myDerivedClassObject->Foo(); // Call Foo() of the base class CMyClass* myClass = dynamic_cast(myDerivedClassObject); // Make sure that our program won’t crash assert(myClass); m..
Forward Kinematics - DH(Denavit-Hartenberg) 표시법 * DH표시방법에는 기준을 어디에두느냐에따라 달라 질 수 있습니다. * 아래 내용은 Spong책을 기준으로 작성된 내용입니다. * 프린트를 위해 자료를 업로드합니다.

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