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Robotics

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Sequential Monte Carlo Template Class Particle Filter관련 자료를 검색하다가 찾은 사이트중 하나. 참고가 될것같아 올려둔다. 관련 URL : http://www2.warwick.ac.uk/fac/sci/statistics/staff/academic/johansen/smctc/ Sequential Monte Carlo methods are a very general class of Monte Carlo methods for sampling from sequences of distributions. Simple examples of these algorithms (often termed particle filters) are used very widely in the tracking and signal processing litera..
Exoskeleton로봇과 관련된 의학용어 이전에 올린 글중에 '생체신호를 이용한 Power assist Exoskeleton 로봇제어'라는 제목의 글이 있습니다. URL : http://abipictures.tistory.com/365 여기에서 사용되는 다소 공학자들에게 생소한 의학용어가 포함되어 있어, 의미를 정리해봅니다. (1) Flexion 뼈와 뼈사이의 각도가 줄어드는 움직임을 의미. (2) Extension 뼈와 뼈사이의 각도가 늘어나는 움직임을 의미. (3) Adduction; 내전 몸통을 기준으로 안쪽으로 들어오는 움직임을 의미. (4) Abduction; 외전 몸톰을 기준으로 바깥쪽으로 나가는 움직임을 의미. (5) Internal Rotation 사지를 몸 안쪽 방향으로 돌리는 움직임을 의미 (6) External Rotatio..
생체신호를 이용한 Power-assist Exoskeleton 로봇의 제어 'SERVO'라는 로봇 전문잡지의 2008년 3월호에 실린 기사를 번역하여 올려봅니다. 내용은 기술적인 깊이가 다소 낮습니다만, 이미 이런 기술이 이정도는 일반화 되어 있다는 것으로 이해하시면 될것같습니다. 그리고, 약간의 해부학 용어가 나오지만,검색엔진을 통해 용어를 검색해보시면 금방 이해가 가실겁니다. 그리고, 요즘 많이 연구되고 있는 보행보조로봇은 아닙니다. 그렇다고 기사에서 소개하고 있는 로봇이 하체부까지 포함하고 있는 것도 아닙니다. 단지 근전도를 이용한 상체 근력보조(?) 로봇정도로 보시면 될것 같습니다. 원본 파일 Control of Power-Assist Exoskeleton Robots with Biological Signals 보통 Power-Suit, Man amplifier, 또는 ..
개발자를 위한 객체지향 패러다임 제 하드디스크에서 자고 있던 자료입니다. 본 글의 출처는 모르겠습니다. 아시는 분은 댓글을 남겨주시면 감사하겠습니다. 전체적으로 글이 길기때문에 나눠서 올리겠습니다. -------------------------------------------------------------------------- 1. Object의 기본 개념 Object는 데이타와 이와 관련된 procedure를 한데 묶어 표현한 소프트웨어 패키지이다. 이는 현실세계가 처리중심이 아닌 사물(객체 : Object)중심으로 이루어졌다는 데에 바탕을 둔 것이다. 세포(cell)를 예로 들어 생각해 보자. 세포는 핵, 키토콘드리아, 세포질, 세포막 등으로 이루어 졌는데, 이러한 세포의 구성 요소들에게는 각각의 역활이 주어져 있다. 그러나 다..
입는 로봇(Wearable Robot) 동영상 하드디스크 구석에 있던 동영상을 꺼내서 올려봅니다. Wearable Robot으로, 일본에서는 이미 상용화 단계까지 간 로봇이죠. 그 구현방법에는 차이가 있겠지만 말이죠. 아래의 동영상은 근전도를 이용하여 모션을 제어합니다.
PID 제어기 개념 및 튜닝 일반적으로 많이 사용하는 제어방법인 PID에 대한 설명을 해 놓은 파일입니다. 광양제철소 기계정비기술팀에서 작성된 문서입니다. PID제어에 대한 내용은 인터넷으로 많이 있습니다만, 워낙 많이 쓰는 제어방법이고 실무에서도 많이 사용하니 한번은 봐야할 내용이라고 생각합니다. 아래는 파일내용의 목차입니다. 1.제어의 기본 개념 제어의 역사 제어방식 사용현황 제어의 종류 및 개념 2.PID Control PID 제어의 기본식 비례제어동작(Proportional Control Action) 적분제어동작(Integral Control Action) 미분제어동작(Integral Control Action) Controller Mode별 응답 Controller Mode별 특성 3.Tuning PID Controlle..
대구 어린이회관에 나타난 로봇 대구 수성구 황금동에 위치한 어린이회관에 (주)ED의 ARO가 설치된 모양이다. 대구 부모님댁에서 걸어서 10분거리에 있는곳. 뉴스에 따르면, 대구시는 모바일, 차세대컴퓨팅, 메카트로닉스, 바이오기술등 첨단 신기술 산업도시로의 이미지 홍보를 위해 네트워크 시범사업에 참여하였는데, 이 네트워크 로봇(URC로봇)이 개발되면 대구시에 3대가 각각 시청, 엑스코, 어린이회관에 설치 운영된다고 한다. 대구시는 (주)ED와 (주)메이힐, (주)KT등과 컨소시엄을 구성해 한국정보사회진흥원에서 공모하는 2008년도 네트워크로봇(URC) 시범사업에 네트워크로봇 시범개발 과제 'U-도우미 네트워크로봇 개발'을 제안하였다고 한다. 아마, 대구시가 다가올 2011년 대구세계육상선수권대회를 위해 준비를 하려는 모양이다. 흠....
프로그램에 올려질 아이콘 검색 상용 소프트웨어를 개발할때를 제외하고 간단한 유틸리티나 취미삼아 짜는 프로그램을 상용 어플리케이션의 GUI를 흉내내고 싶을때가 있다. 보기좋은 음식이 먹기좋다 하지 않았는가.. 단순하게는 버튼에 비트맵을 씌워보거나 툴바를 만들어 아이콘을 올려본다는등등... 본인이 가끔 애용(?)하는 사이트가 두군데가 있어서 한번 공개해본다. 익히 아는 사람들은 알만한 사이트이지 않을까 생각해본다. 첫번째는, http://www.iconarchive.com/ 이다. 엄청난 수의 아이콘들이 모여있다. 하지만, 소프트웨어에 올려질 아이콘들만 있는것이 아니라, 바탕화면 아이콘들도 있다. 두번째는, http://icons-search.com/ 이다. 여기도 마찬가지로 아이콘이 많은편이다.

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