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로봇

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동경대 Ishikawa Komuro랩의 초스피드 로봇 Hand 데모 동영상을 보자.. 보는순간 입이 쩍 벌어진다.. 일본 동경대의 Ishikawa Komura Lab.(http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/)에서 만든 데모이다. 손이 저렇게 빨리 동작하는 것보다 놀라운 것은 아주 짧은 시간에 많은 데이터를 처리하는 프로세싱 속도이다. 가능한 일인가... 가능하다. 이 연구실에서 연구하고 있는 분야중 하나가 병렬처리(Parallel Processing)이다. 이 연구실 홈페이지에 가면 설명이 잘 되어있다. 정리도 깔끔하게 정리되어 있다. 논문이나 동영상도 다운받아 볼 수 있다.(사실 다운가능한 논문이 거의 없다. 보려면 IEEE 사이트에 방문을...) 그런데..... 내가 IREX에 가서 본 실제 이 로봇은..... 분명.. 동경대의 Ishikawa ..
'Anatomy of a Robot' 로봇책입니다. 구글에서 검색하다가 이게 올라와 있는걸 발견했습니다. 저도 처음보는 책인데요. 저자도 처음 들어보고... 큰 목차는 다음과 같습니다. Chapter 1 Project Management Chapter 2 Control Systems Chapter 3 Computer Hardware Chapter 4 Reliability, Safety, and Compliance Chapter 5 Design Steps: HLD Chapter 6 Energy and Power Systems Chapter 7 Energy Control and Software Chapter 8 Digital Signal Processing (DSP) Chapter 9 Communications Chapter 10 Motors and Actu..
IREX 2009 참관 후기 #3 모든 컨퍼런스 발표를 다 듣지는 못했다. 지겹기도 하고.. 밥도 먹지 않은지라.. 배고파서..ㅋ 일단 한 타임 건너뛰고.. 월트 디즈니에서 발표하는 것을 들었다. 월트디즈니 사에서는 IREX에서 두번 발표를 했는데.. 한번은 Wall-E에 대해서, 한번은 다이너소어라는 두 CG애니메이션을 가지고 이야기하였다. 엥? 왠 로봇 비즈니스 포럼에 관계가 없을것 같은 월트디즈니사에서.. 그것도 CG애니메이션이 로봇과 무슨 관계가 있나... 라고 생각을 했었다. 그러니 발표내용이 점점더 궁금해 지기 시작했는데... 제목은, "Bringing Physical charaters to life" 애니메이션에 나온 등장인물은 하나의 캐릭터로서 그 자체가 거대한 사업모델이 된다. 캐릭터가 인형과 같은 실물로 만들어지면서 가..
IREX 2009 참관 후기 #2 국제 컨퍼런스룸에 첫 발표는 도요타에서 하더군요. 제목은, "Partner robots harmoniously coexisting with people dream & hope." 자신들이 가지고 있는 기술들을 동영상과 사진, 그림들로 잘 보여주면서.. 이런 기술들이 좀더 발전되면 자신들이 생각하는 다양한 서비스에 이용할 수 있다고 말한다. 위 사진에서 보듯이 자신들은 이족 보행로봇을 아시모 보다 더 빠른 7km/h로 뛰게 만들었다. 이것이 좀더 안정화되고 전신을 이용한 작업을 하도록 기술이 점점 발전한다면, 집안 청소같은 Assistant 로봇으로 발전할 것이다라고 말한다. 사실, 저 이야기를 들으면 항상 떠오르는 생각이지만, 청소는 청소로봇이 하는것이 좋고, 물건을 나르는 것은 운반로봇이 하는것이 가장..
렌더링 엔진 OGRE을 접하다. * 물리엔진이라고 작성되었것을 렌더링 엔진으로 수정합니다. - 2010.1.20- ODE(Open Dynamics Engine)는 많이 들어봤는데, 사실 OGRE라는 것은 오늘 처음 알았다. 이미 게임 개발자들은 한번이상은 들어본 렌더링엔진이겠지만 말이다. 인터넷을 검색하여 알게된 정보들중에 물리엔진이 그렇게 많은줄은 몰랐다. 그것도, 상용도 많지만 공개용도 많다는것.. OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine)은 LGPL라이센스 적용을 받고 있고 오픈소스이며(오픈소스라고 무조건 무료라는 의미는 아님) OpenGL과 DiretX를 지원한다. (ODE와 OGRE는 서로 다른 기능의 엔진입니다.^^;) 요즘 회사에서 일을 하는데 물리엔진? 렌더링엔진?을 이용해야 할..
버지니아 공대의 데니스홍 교수 연구실에서 개발된 로봇 로봇이라 함은 기계, 전자, 컴퓨터.. 심지어 생물, 화학까지도... 모든 공학의 총합체라고 볼 수 있다. 하지만, 아직은 로봇이라는 것은 기계에 더 가깝고.. 이제 슬슬 기계를 벗어나 새로운 공학과의 접목을 시도하는 단계에 있다고 본다. 어떤 자연의 현상을 이용하는 것이 꼭 기계의 물리적 힘과 전기적 힘을 빌려야 할 필요는 없다는 생각이 들기도 한다.. 그렇다고 딱히 로봇이라는 것을 움직이기 위한 동력이나 운동방법을 자연현상으로 부터 변환되거나 바로 이용될 수 있는.... 바로 그것이라는 것을 콕 집어 말할 수는 없지만.. 지금 많은 시도들이 이루어지고 있고.. 시도될 것이라 본다. 대체적으로 우리나라는 기초에 약하다고 했던가.. 아이디어.. 창조적인 생각.... 쉬운것이 아니긴 하지만... 빨리빨리병..
로봇 소프트웨어 컴포넌트 공개 최근에 수행하였고, 수행중인 과제인 OPROS입니다. 자세한 내용과 관련 소스코드 및 엔진은 http://opros.or.kr/ 에서 다운로드 받으실 수 있습니다. 현재 Windows와 Linux버젼의 컴포넌트 배포를 위해 준비하고 있습니다.. 확실한 로봇 플랫폼별 검증이 필요하지만, 로봇 소프트웨어 컴포넌트에 대해서 공부하고자 하는데는 좋은 자료가 되지 않을까 합니다. 또, 개발하고자 하는 로봇 플랫폼에서 돌아가는 소프트웨어를 쉽게 구현할 수 있습니다. 다만, OPROS엔진을 통해 소프트웨어가 돌아가고, 컴포넌트 저작도구를 이용하여 MSRDS의 VPL과 같은 사용자 인터페이스로 쉽게 로봇을 구동할 수 있습니다. OPROS로 로봇을 구동하는 데모를 한 적이 있다고, 본 블로그에서 말한 적이 있습니다. 본..
포항지능로봇연구소에서 개발된 PIRO Arm 올해 2009년 부산에서 열린 로보월드때 봤던, 포항지능로봇 연구소에서 개발한 7자유도 서비스 로봇 ARM. 영상에 나오시는 분이 포항지능로봇연구소의 조정산 선임연구원이 었던것으로 기억한다. 부스를 찾아가서 관심있는 매니퓰레이션에 대해서 몇몇가지를 여쭤본 기억이 있다. 사용한 역기구학 알고리즘이 무엇인가... / Jacobian Transpose 중력보상과 같은것을 하려면 실시간성이 요구될텐데.. 시스템을 어떻게 구현하였나... / NI의 RT시스템을 사용하여 1Khz의 연산주기를 가지도록 하였다. 사용된 모터는... / BLDC 제어기는 직접 개발한 것인가... / 그렇다. 제어기를 각 모터마다 분산시켜서 만들었다. 기타 등등... 몇가지 이야기를 나눴지만.. 기억이..ㅡ,.ㅡ

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