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보간법(Interpolation) 휴머노이드의 보행, 다축 매니퓰레이터의 작업등 로봇의 모션과 관련되어 최적의 궤적을 만들어 내기위해 보간법을 많이 이용한다. 그럼, 보간법을 종류와 이것을 어떻게 구현해야 하는지 보자. 숙명여대의 수업자료로 활용되었던 자료인갑다. 그래도, 수업자료니깐 내용은 충실하다.
살아남기 위한 전쟁 사는게 전쟁같다. 사회 초년생일때는 모든걸 다 할 수 있을것 같았는데... 막상 그 일을 하게 되었을때는.. 내가 얼만큼 할 수 있을까라는 고민부터 들고.. 한달.. 두달.. 지나면서.. 내가 할 수는 있을까 라는.. 회의감까지.. 내 자신을 점점 깎아 내리려고 하는데.. 모든게 살아남기 위한 전쟁같다... 하지만, 자신감을 잃는 순간.. 그 전쟁에서 지는것이다.. 자신감... 자신감... 잃지 말아야 하는데.. 점점 자신이 없어지네............ 배부른 소릴까... 한숨만 나온다..
Robotics at UMASS Amherst - 'uBot' 미국 메사추세츠주에 amherst에 위치한 University of Messachussettes(UMASS) 대학의 LPR(Laberatory for Perceptual Robotics)연구실에서 연구되고 있는 'uBot'이라는 로봇 플랫폼. DEXTER나 세그웨이 같은 로봇 플랫폼도 연구하고 있으니 연구내용을 관심있게 지켜보는 것도 좋은것 같다. 관련 홈페이지 url : http://www-robotics.cs.umass.edu/Main/HomePage 2008년 최신 논문도 올라와있는걸 보니, 그래도 홈페이지 관리는 하는 모양... 방문하여 pdf로 올라와있는 논문들을 보자.
자코비안(jacobian) craig, fu, nikku등의 교재로 많이 쓰는 로봇 전공서적을 보면 forward, inverse kinematic chapter다음에 나오는것이 자코비안에 대한 내용이다. 역기구학 문제를 풀기 위해서는 일반적으로 비선형방정식의 해를 구 하여야 하나 선형방정식과는 달리 비선형 연립미분방정식의 해를 구하는 일반적인 방법은 없으며, 다음과 같이 2 가지 형태의 해를 생각할 수있다. 즉 해석적인 방법과 수치해석 적인 방법이 그것이다. 또한 해석적인 방법은 대수적인 방법과 기하학적인 방법으로 나 눌 수 있다. 해석적인 방법의 가장 큰 단점은, 이 방법이 로보트에 따라 풀이법이 달라 진다는 것이다. 따라서 각각의 로보트 혹은 유사한 그룹의 로보트에 대한 풀이법이 존재 한다. 이 경우에는 각각의 매니퓨레이터에..
버틸수 있을까... 회사를 옮긴지 한달하고도 2주가 지났다. 이전에 다니던 회사와 분위기가 많이 다르다. 다시 대학원에 들어온 기분이랄까.. 이전에 다니던 회사는 이때까지 배운 지식을 기반으로 개발에 80%, 연구 20%의 비중을 가졌다면, 새로 이직한 곳은 연구 70%, 개발 30%이다.. 바로, 마인드의 전환이 필요할 것 같다. 마인드의 전환... 어떤 마인드로 일을 하느냐.. 회사는 이윤을 추구하기위해 가격대비 성능을 따져, 좋은 성능을 가져도 비싸면 살 사람이 없다는 생각때문에 최소의 개발비로 최대의 효과를 내기위해 노력한다. 하지만, 이곳은 정확히 말하면 회사가 아니지만 이윤추구도 필요하다. 가격이 비싸도 좋은 성능을 제공해야 하는 것이다. 뭐 그렇다고 터무니 없는 가격은 아니겠지만..... 연구된 기술은 상품으로..
산업인력관리공단 홈페이지의 전문기술 무료강좌 구글에서 자료를 검색하던중 우연치않게 산업인력관리공단 홈페이지에서 전문기술에 대한 무료강좌가 있다는걸 알고 내용을 확인했다. 그 중에서 자율학습과정이 있는데, 수강료도 무료이고 오프라인이 아닌 온라인으로 들을 수 있는 강좌다. 그중 로봇과 관련된 내용이 있는지 찾아봤는데.. 아래와 같은 내용의 과정이 등록되어 있었다. 요즘 로봇시장은 크지 않은데 로봇에 대한 붐이 일고 있는것을 보면, 한때 닷컴열풍에 이어서 또하나의 반짝하고 마는 아이템이 아닐까 생각이 들기도한다. 하지만, 국가성장동력산업으로 로봇이 대두될 정도니.. 반드시 붐으로 끝나지 않기를 바라는 마음... 이런 무료강좌를 듣기위해서는 산업인력관리공단 학습미디어센터 홈페이지에 방문해보시기 바랍니다. 좋은 과정들이 많이 개설되어 있습니다. URL :..
휴머노이드 HRP 관련 논문 모음 HRP가 시리즈로 현재 HRP-3까지 나와있습니다. 이것이 개발되고 난후에 결과물로 많은 논문들이 나와있습니다. 대부분 ICRA나 IROS학회에 많이 게재된 논문들이네요. ASIMO도 좋지만, 일본이 휴머노이드 로봇의 선두주자이니만큼 많은 연구가 수행되어 참고할 자료가 많습니다. 연구원인 KENJI KANEKO님의 논문들이 대부분입니다. 저의 관심분야가 이분이 연구하신 부분이기때문에... 대부분 웹에 공개된 자료이고 이걸 별도로 모은겁니다. 올린자료가 문제가 되면 삭제하겠습니다.
ATMega128 회로도 ATMega128 회로도입니다.

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