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집 옥상에서 찍은 구름 사진 여름 휴가.. 대구 집 옥상에서 멋진 구름을 찍다.
경부고속도로를 달리는 차안에서.. 휴가를 끝내고 경부고속도로 상행선에 차를 올리고 달리다가.. 구름이 너무 멋져 휴게소에서 카메라 챙기고 다시 달리다가 찰칵..
금동이 집에서 키우는 개.. 골든 레트리버..... 면 뭐하노.. 먹고자고먹고자고... 비만 금동..
부산 갈매기 2004년 11월, IECON 학회에 갔을때 사진.. 부산 갈매기.. 해운대였지 아마.. 2004년 태풍 '매미'였던가.. 커다란 유람선이 아예 가라앉았더군.. 학회에서 따뜻한 홍차와 책자..
Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods Samuel. R. Buss의 논문인 "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods" 논문의 일부분을 번역해 보았습니다. 매니퓰레이터의 역기구학(inverse kinematics)을 푸는 알고리즘에 대해 정리한 논문입니다. 내용에 맞게 의역을 해보려 노력했습니다만, 다소 직역처럼 딱딱하게 느껴질 수 있습니다. 그리고, 글 중간중간에 수식이 있는관계로 내용을 캡쳐하여 올립니다. 내용중 틀린부분이 있으면 지적바랍니다. 번역은, section 2부터 5까지 입니다. --------------------------------------------------------..
구글 에드센스 월 최고액 수익자들 리스트 월수입기준이다. 에드센스가 100$이상이면 실제로 발생한 수익을 가져갈수 있다. 1: Markus Frind: PlentyOfFish.com - $300,000 2: Kevin Rose: Digg.com - $250,000 3: Jeremy Shoemaker - $140,000 4: Jason Calacanis: Weblogs, Inc. - $120,000 5: David Miles Jr. & Kato Leonard - $100,000 6: Tim Carter: AskTheBuilder.com - $30,000 7: Joel Comm - $24,000 8: Shawn Hogan – DigitalPoint.com $10,000 좋은 내용과 정보들을 제공하고 있는 사이트들임은 분명하다. 그리고, 개인 블로그..
자동화 및 로봇분야 인터넷 전시회 구글 광고를 보다가 우연히 이런전시회가 있다는 것을 알게되었는데.. 짬날때 한번 둘어봐야 겠다. 사이트 URL : http://www.expo21xx.com/automation21xx/default.htm
다물체(multibody)의 정의 다물체(multiBody)의 정의 다물체, 또는 다물체 시스템이라고도 하는데 "하나 이상의 링크(Link)로 구성된, 즉 관절(Joint)로 연결된 링크들의 결합형태 또는 시스템" 이라고 정의할 수 있겠다. 링크들이 관절에 의해 연결된 형태를 가지기 때문에 링크들간의 어떤 연관관계가 존재한다. 예를들면, 다물체의 end effector의 좌표를 어떤곳으로 이동할때, 관절각이 결정되면 링크들이 서로 rotation, translation등의 운동으로 서로 연관되어 움직이게 되는데.. 이렇게 움직이는 주체를 다물체라고 한다... 맞나?ㅋ

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