다물체(multibody)의 정의

다물체(multiBody)의 정의

다물체, 또는 다물체 시스템이라고도 하는데

"하나 이상의 링크(Link)로 구성된, 즉 관절(Joint)로 연결된 링크들의 결합형태 또는 시스템"

이라고 정의할 수 있겠다.

링크들이 관절에 의해 연결된 형태를 가지기 때문에 링크들간의 어떤 연관관계가 존재한다.

예를들면, 다물체의 end effector의 좌표를 어떤곳으로 이동할때, 관절각이 결정되면

링크들이 서로 rotation, translation등의 운동으로 서로 연관되어 움직이게 되는데..

이렇게 움직이는 주체를 다물체라고 한다...





맞나?ㅋ