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[C++]Dynamic cast 사용 방법예 class CMyClass { virtual void Foo() {} }; class CMyDerivedClass : public CMyClass { void Foo() {} } ; // Declare a variable of CMyDerivedClass* myDerivedClassObject = new CMyDerivedClass(); // Call Foo() of derived class myDerivedClassObject->Foo(); // Call Foo() of the base class CMyClass* myClass = dynamic_cast(myDerivedClassObject); // Make sure that our program won’t crash assert(myClass); m..
Forward Kinematics - DH(Denavit-Hartenberg) 표시법 * DH표시방법에는 기준을 어디에두느냐에따라 달라 질 수 있습니다. * 아래 내용은 Spong책을 기준으로 작성된 내용입니다. * 프린트를 위해 자료를 업로드합니다.
강체운동과 동차변환(Rigid Motions and Homogeneous Transformations) * 수식이 많아 캡쳐하여 올립니다. * Spong의 '로봇동역학과 제어'라는 책을 풀어서 정리한 내용입니다. 오래전에 만든거라 틀린내용이 있을수 있습니다. 혹시 틀린내용이 있다면 알려주십시오. * 프린트가 가능하도록 pdf파일로 만들어 업로드 합니다. □ 강체운동(Rigid Motion) = 회전(Rotation)운동 + 병진(Translation)운동 □ 회전(Rotation)
로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는..
DLR Robotics 'Justin'의 Arm 충돌회피 동영상 DLR사의 Justin이라는 로봇Arm의 매니퓰레이션 데모에 가끔 놀랄때가 있다. 실제로 그 기술적인 수준이 얼만큼 되는지 영상으로는 정확히 판단하기 힘든 부분도 있으나, 충분히 엔지니어에게는 이런 데모동영상만으로 임팩트가 있다. 특히 DLR사의 팔들 데모동영상들이 대부분 '안전'에 대한 작업 알고리즘과 기구구조에 대한 영상을 보여준다. End Effector에 바늘처럼 날카로운 침을 달아놓고 풍선을 찌르는데 바늘끝이 풍선에 닿을때, 풍선이 터지지않게 충돌을 회피하거나 멈추게 하는 동영상도 본 기억이있고, 개발자의 머리를 로봇팔이 치는 사람을 실험대상으로 하여 촬영한 동영상도 본 기억이 있다. 이것은 그와 비슷한 데모 동영상인데, 자신과의 충돌을 회피하는 동영상을 보여준다.
시골 시끄러운 도시를 벗어나 바다와 산이 어우러진 한적한 시골에서 살고 싶다.. 외로우면 바다를 애인삼아 많은 이야기도 하고... 슬프면 산을 벗삼아 술한잔 주고받으며 속 털어놓고.. 시골에서 살고 싶다.. 조용한...
주택임대차 수리비용에 관한 내용 세상 참 갈수록 살기 힘들다. 대부분의 일들이 결국엔 법적 분쟁까지 가서야 결판이 나니 말이다. 법없이도 사는 사람들만 있는 세상은 없는가... 주택임차시 수리비용에 관한 일반적인 사항입니다. 이것이 명확이 어디까지가 임차인이 부담하는 내용이고 어디까지가 임대인이 부담하는 내용인지 명확하진 않지만 참고로.... 임대차계약에 있어서 임대인은 임차인에게 목적물을 사용 수익 시키는 대가로서 임대료를 취득하는 것이기 때문에 임대인은 임대료 징수에 상응하는 의무로써 임대목적물을 사용 수익에 적합한 상태로 유지할 의무를 부담하고 수선의무도 진다고 일반적으로 해석되고 있다. 그런데 임대인이 수선 의무를 이행하지 않아 임차인이 자부담으로 비용을 들여 수선을 한 경우 필요경비에 해당하는 것이라면 임대인에게 그 상환을 청..
부산 해운대 한화콘도 1박 2일 숙박기 부산 해운대 한화콘도에 1박 2일. 일단 오후 3시를 약간 넘은 시각에 도착. 미리 예약을 해뒀지만 조금 늦게 도착해서인지 바닷가가 정면에서 보이는 방은 배정받지 못했다. 하지만, 측면에서 바다가 보이는 방을 얻을수는 있었다. 참고로 오후 2시부터 체크인이 가능하다고 나와있음. 1박 요금은 법인회원의 경우 7만원 이었음. 해운대 한화콘도가 비싼편이라고 함. 배정받은 방은 2005호. 온돌방. 일단 올라가자마자 무선 인터넷사용여부를 판단하고자, 노트북을 켜봤다. 창밖으로 광안대교가 보이고,.. 나름 밤이 되면 운치가 있을것 같은 방. 노트북을 키고, AP를 검색.. 헉.. 무려 10개나 잡힌다. 이중에 보안이 적용된것은 달랑 1개. 이것도 MyLG070 인터넷전화기 전용 AP이다. 일반 가정에서는 무선인터..

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