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Robotics

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HRI(Human Robot Interaction) 국제 컨퍼런스/저널 컨퍼런스 IEEE International Symposium on Robots and Human Interactive Communication (see in particular, the related workshops) The repository of all the IEEE International Conference on Humanoid Robotics International Conference on Human-Robot Interaction - HRI 2008 International Conference on Human-Robot Interaction - HRI 2007 International Conference on Human-Robot Interaction - HRI 2006 IEEEXplor..
HRI(Human Robot Interaction) 관련 자료 Interfaces and interaction modalities non-verbal cues and expressiveness in interactions: gesture, posture, social spaces and facial expressions User-centred design of social robots: humanoids, androids, etc. motivations and emotions in robots social intelligence for robots Social learning and skill acquisition via teaching and imitation Robots in education, therapy and rehabilitation Evaluation..
Flex2를 이용한 UI와 MFC 어플리케이션 연동 연동성이 큰 Flash와 윈도우 어플리케이션간 연동에 대해서는 많이 알려져있다. 간단하게는 Flash의 fscommand를 이용해서 MFC와 메세지를 주고 받을수 있다. 또는 External Interface라는것을 통해서도 가능하다. 이런측면에서 Adobe사의 Flex2 또는 Flex3가 쉽게 유저인터페이스를 구성할 수 있도록 환경을 제공한다. 그리고, 이것이 좋은것이 그래픽에 약한 프로그래머와 코딩에 약한 디자이너가 서로 부딪히며 일을 하는 시간이 줄어들것이기 때문이다. 그럼, Flex2와 MFC간에 어떤식으로 연동을 하고 체계를 잡을 것인가.. 여기서 그 방법으로 External Interface를 사용한다. 그리고, 어떤 메세지의 규칙을 정해서 이것을 dll로 만들어 버리면 어플리케이션 개발자들은..
Visual Studio 2008에서 병렬 컴파일로 컴파일 성능 향상시키기 Visual Studio 2008에서는 컴파일 성능 향상을 위해서 병렬 컴파일을 지원한다. VC++ 2008은 cl.exe용 멀티 프로세서 빌드 옵션인 /MP를 통해 소스수준의 동시 컴파일을 제공한다. /MP나 /MP[n] 형태로 사용 할 수 있다. 여기서 n은 프로세스의 수를 지정해 주는 역할을 한다. 프로세서 수를 지정하지 않으면 컴파일러는 시스템에서 사용 가능한 수의 논리 프로세서를 알아서 사용한다. 비주얼 스튜디오에서 적용하려면 [Project] 메뉴의 [Pro perties] 창에서 [Configuration Properties] 항목에서 C/C++ 항목의 [Command Line] 옵션 창에서 [Additional options] 항목에 /MP 또는 /MPn을 입력하면 된다. /MP 옵션은 관..
Visual Studio 2008의 새로운 기능 'Performance Wizard'
보간법(Interpolation) 휴머노이드의 보행, 다축 매니퓰레이터의 작업등 로봇의 모션과 관련되어 최적의 궤적을 만들어 내기위해 보간법을 많이 이용한다. 그럼, 보간법을 종류와 이것을 어떻게 구현해야 하는지 보자. 숙명여대의 수업자료로 활용되었던 자료인갑다. 그래도, 수업자료니깐 내용은 충실하다.
Robotics at UMASS Amherst - 'uBot' 미국 메사추세츠주에 amherst에 위치한 University of Messachussettes(UMASS) 대학의 LPR(Laberatory for Perceptual Robotics)연구실에서 연구되고 있는 'uBot'이라는 로봇 플랫폼. DEXTER나 세그웨이 같은 로봇 플랫폼도 연구하고 있으니 연구내용을 관심있게 지켜보는 것도 좋은것 같다. 관련 홈페이지 url : http://www-robotics.cs.umass.edu/Main/HomePage 2008년 최신 논문도 올라와있는걸 보니, 그래도 홈페이지 관리는 하는 모양... 방문하여 pdf로 올라와있는 논문들을 보자.
자코비안(jacobian) craig, fu, nikku등의 교재로 많이 쓰는 로봇 전공서적을 보면 forward, inverse kinematic chapter다음에 나오는것이 자코비안에 대한 내용이다. 역기구학 문제를 풀기 위해서는 일반적으로 비선형방정식의 해를 구 하여야 하나 선형방정식과는 달리 비선형 연립미분방정식의 해를 구하는 일반적인 방법은 없으며, 다음과 같이 2 가지 형태의 해를 생각할 수있다. 즉 해석적인 방법과 수치해석 적인 방법이 그것이다. 또한 해석적인 방법은 대수적인 방법과 기하학적인 방법으로 나 눌 수 있다. 해석적인 방법의 가장 큰 단점은, 이 방법이 로보트에 따라 풀이법이 달라 진다는 것이다. 따라서 각각의 로보트 혹은 유사한 그룹의 로보트에 대한 풀이법이 존재 한다. 이 경우에는 각각의 매니퓨레이터에..

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