휴머노이드 (10) 썸네일형 리스트형 HRP4, New humanoid robot was unveiled!! Kawada 공업과 AIST가 또 휴머노이드 로봇한대를 만들어 냈군요. 키 151cm에 몸무게 39kg으로, 기존의 다른 로봇들보다 기계적으로 업그레이드 되었다고 한다. 얼마전에 willow garage에서 자사의 PR2 로봇을 상용으로 판매한다고 발표했는데, 이 로봇도 상용으로 내년(2011년 1월 예상)부터 판매가 될거라고 한다. PR2가 mobile기반으로 구동되고, 이 HRP4가 이족보행이라는 점에서 차이를 보이는데, 이때문에 사용되는 센서들도 조금은 다를것이고, 가격또한 PR2가 $400000(한화로 약 4억6천)에 팔리지만 이 HRP4는 이보다 약 $100000 적은 $300000정도에 판매가 될거라고 전한다. 아직은 상당히 고가이고 연구용 로봇 플랫폼 시장이 예전에도 있었지만 product가.. 이족 보행로봇 Flame.. 사람처럼 걷는다. 2007년도에 개발된 Flame이라는 로봇을 접한것은 어느 잡지였었다. 그냥 문득 페이지를 넘기다가 이 로봇에 대한 기사가 있길래 핸드폰으로 찍어서 보관하고 있었는데.. 오늘 우연히 유튜브를 돌아다니면서 또 보게 되었다. 네덜란드의 델프트 공대에서 Dann Hobbelen이라는 박사과정 학생이 인간의 보행동작이 에너지 효율적이면서 매우 안정적일 수 있다는 사실을 이 로봇을 통해 증명했다고 한다. 이 로봇에 사용한 방법은 전진낙하법(falling forward)인데, 이 방법을 채택하면 조심스럽고 경직되게 걷는 로봇의 보행동작이 인간에 의해 사용되는 좀 더 유연하고, 에너지 효율적인 것으로 변경된다고 한다. 사실, 정확한것은 이 사람의 논문을 읽어봐야 하겠지만, 사람처럼 자연스러운 보행동작에 대한 연구는 .. 아시모보다 더 빠르게 달리는, 시속 7km/h로 달리는 로봇 등장 역시 일본은.. 이족 보행에 대해서는 최고라는 걸 새삼스럽게 다시 느낀다. 혼다에 이은 도요타에서도 휴머노이드 로봇을 만들었는데.. static한 상태에서가 아닌 dynamic한 상태에서도 self balancing을 한다. 휴머노이드 타입의 로봇에 이동을 바퀴로 하는 로봇의 self balancing과는 차원이 다른 얘기일 것이다. 소개된 로봇은 기사에서도 봐온 'partner robots' 라고.. 악기를 연주하던 로봇이었다. 그 로봇을 이렇게 업그레이드 했나보다. 혼다의 'ASIMO'라는 휴머노이드 로봇의 놀라운 보행과 달리기 능력은 이미 3년쯤에 소개가 되어서, 그당시에는 많은 로봇 연구가에게 화제가 되었었다. 그에 못지않게 도요타에세도 로봇을 개발했었고.. 가시적인 성과들을 선보였었다. 키 13.. Robot get bullied, won't fall down 일본 ATR(Advanced Telecommunications Research Institute) Computational neuroscience lab.에서 개발된 휴머노이드 로봇의 균형제어입니다. 동영상의 이름으로 봐서는 일본유학생 'Sang-ho Hyon'.. 한국사람인가 봅니다. Fullbody compliant human-humanoid interaction: balancing in the presense of unknown external forces. Bullied RobotUploaded by reelgood0008. - Explore more science and tech videos. TRF reports that japanese researchers have developed adva.. 홍콩 human-robot 센터에서 개발된 안드로이드 로봇 두대의 안드로이드가 있는데, 여성 안드로이드를 F1, 남성 안드로이드 로봇을 M1이라고 한다. 그리고 Ruby라는 여성의 안드로이드를 새로 개발하여 발표하였다. 동영상을 보면.. 참... 이걸 로봇이라고 불러야 할지... HRP-4 걷네.. 걷네... 하여튼 일본애들이 참 잘해... 젠장..ㅡ,.ㅡ REEM-A의 자세 안정화 동영상 참고 URL : http://www.pal-robotics.com/ PAL Technology의 Robotics 팀의 REEM 휴머노이드 프로젝트에서 REEM-A의 자세 안정화 동영상입니다. 외력에 대한 자세의 균형을 잡는 제어를 수행하는군요. 균형제어가 수행되는것이 항상 로봇의 ZMP를 항상 0으로 수렴하게 하게 모션으로 보상하는 것은 아닌것. 동영상을 보면 사람이 미는 순간에 ZMP는 분명 0을 벗어났지만 로봇은 ZMP를 0위치로 가기위해 반대방향으로 상체나 하체를 움직이지 않는다는 것. ZMP를 보상하기위해 상체나 하체를 외력이 주어지는 방향의 반대방향으로 움직이는 것은 오히려 ZMP를 더 불안하게 만들수 있다는 것이다. 잘 생각해보면 로봇에 사람이 손으로 외력을 주면, 상체나 하체를 이용해서 모션.. 휴머노이드 로봇의 ZMP 제어를 위한 모델링 및 관련 수식 일반적으로 무게중심이라고 하면, COG(Center of Gravity) or COM(Center of Mass)를 말한다. 그리고, 로봇의 무게중심에 작용하는 모든 모멘트의 합이 0이 되는 지점을 ZMP(Zero Moment Point)라고 한다. 위 모델은 로봇의 모든 무게중심을 단일질량모델로 봤을때, 즉 위의 m은 로봇의 모든 질량의 중심을 말하고, g는 중력가속도, l은 지면부터 그 무게중심까지의 거리를 의미한다. 위에 있는 식은 일반적인 zmp식이다. kaist의 휴보나 여타 해외의 휴머노이드 로봇들은 위의 zmp수식을 사용한다. 많이 일반화 되어있는 폼이다. zmp수식에서 i는 링크의 축번호인데, 로봇의 단일질량모델로 모델링 하였을경우 링크는 1개가 되는, simple inverted pend.. 이전 1 2 다음
