이족 보행로봇 Flame.. 사람처럼 걷는다.

2007년도에 개발된 Flame이라는 로봇을 접한것은 어느 잡지였었다. 그냥 문득 페이지를 넘기다가 이 로봇에 대한 기사가 있길래 핸드폰으로 찍어서 보관하고 있었는데.. 오늘 우연히 유튜브를 돌아다니면서 또 보게 되었다.

네덜란드의 델프트 공대에서 Dann Hobbelen이라는 박사과정 학생이 인간의 보행동작이 에너지 효율적이면서 매우 안정적일 수 있다는 사실을 이 로봇을 통해 증명했다고 한다. 이 로봇에 사용한 방법은 전진낙하법(falling forward)인데, 이 방법을 채택하면 조심스럽고 경직되게 걷는 로봇의 보행동작이 인간에 의해 사용되는 좀 더 유연하고, 에너지 효율적인 것으로 변경된다고 한다.

사실, 정확한것은 이 사람의 논문을 읽어봐야 하겠지만, 사람처럼 자연스러운 보행동작에 대한 연구는 꾸준히 있었다. 그 중심에 일본의 wabian이나 우리가 흔히 알고 있는 asimo가 있을것이다. 초창기 이족 보행 로봇의 보행동작은 약간 어설프다. hip의 높이가 일정하게 유지되면서 걷는 형태가 되어서 약간 무릎을 굽힌 상태에서 보행을 시작하는데, 최근에는 많이 발전을 해서 사람처럼 걷기위해 다리를 앞으로 내딛을때 다리를 펴고 걷게된다. 보행히 hip의 높이가 변하게 되는것이다.

앞으로 이 로봇의 발전도 한번 지켜볼만 하지 않을까...