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[Wav]Sonic Ring 소닉(sonic)이라는 게임에서 보면 막 달리면서 동전을 먹는 소리가 있다. 이 소리 어디서 많이 들어봤다 했더니.. 한울로보틱스에서 만든 오토로(ottoro) 벨 소리와 똑같은거 같다.. (Sonic Ring 파일) 부가적으로 소닉게임에서 사용되었던 사운드를 몇가지 올려본다.
Doxygen 사용 Doxygen은 프로그램을 짜고 난뒤에 레퍼런스 문서를 제작할 때, 다양한 포맷의 문서를 한번에 만들어준다. xml이라든가 cfm 또는 html형태.. 하지만, 이 문서를 정상적으로 만들어주기 위해서는 doxygen에서 제안하는 주석포맷을 달아야만 한다. 일단, 최신버젼은 여기를 눌러서 다운로드 받자. 참고로 관련 홈페이지는 http://www.stack.nl/~dimitri/doxygen/download.html#latestsrc 다 설치하고 나서 설정해줄 것이 있다. 바로 한글설정인데, 한글로 인코딩이 되어야 한글로 잘 보일것이 아니겠는가.. 바꾸는 것은 간단하다. 1. Project 에서 DOXYFILE_ENCODING을 EUC-KR로 2. PUTPUT_LANGUAGE를 KOREAN으로 3. INP..
감포 설날때 친척들이랑 놀러간 감포.. 겨울바다.. 디카가 있었지만, 폰에 저장해두고 싶어서 폰으로 찍은 사진..
PUMA560의 Inverse Kinematics PUMA560의 Inverse Kinematics를 푼 내용입니다.. 뭐 제가 직접한건 아니고, 이것도 어디서 구해서.. 가지고 있던 자료중 일부..
Linearization of Force sensing resistor(FSR센서의 선형화) FSR(Force Sensing Resistor)의 특성은 아래와같이 선형적이지 못한 단점이 있다. 아래의 그래프는 Logarithmic curve이다. 선형적인 특성을 보인것이 아니다. 그리고 Force와 Conductance와 관계된 그래프를 보면, G = Conductance(=1/Ω) F = Force a = 최대 컨덕턴스값(The maximum conductance) b = 최대 컨덕턴스값의 중간값에 대한 힘(The force at which half the maximum conductance) 식 (1)은, Voltage Divider회로의 입출력관계를 보면 다음 수식으로 표현될 수 있다. 식(2)는, Vi 는 입력전압, Vo는 출력전압, Rm 은 FSR과 직렬로 연결된 저항, R=1/G은 이..
Scara로봇의 Inverse Kinematics 예제 내 하드 구석에서 잠자고 있던 자료. 테크노넷에서 찾아도 나옵니다.(www.technonet.co.kr) 아니면, 일반 로보틱스 서적에도 scara나 puma 예제는 많이 나옵니다.
Pendulum cart system의 dynamic modeling Pendulum Cart-System의 Dynamic Modeling 그냥.. 하드디스크 구석에서 잠자고 있던 자료들중 일부분.. 버리기 아까워서 걍..
휴머노이드 로봇의 ZMP(Zero Moment Point)관련 논문 모음 휴머노이드로봇의 ZMP(Zero Monet Point)를 안정적으로 제어하기위해 다양한 센서들과 제어 알고리즘이 사용된다. 어떤 제어 알고리즘을 적용했고 어떤 플랫폼을 사용했으며 어떤 센서들이 적용되었는지 보자. 그리고, ZMP를 통해 로봇의 안정적 보행을 위한 논문들도 포함되어 있다.

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