ZMP (4) 썸네일형 리스트형 REEM-A의 자세 안정화 동영상 참고 URL : http://www.pal-robotics.com/ PAL Technology의 Robotics 팀의 REEM 휴머노이드 프로젝트에서 REEM-A의 자세 안정화 동영상입니다. 외력에 대한 자세의 균형을 잡는 제어를 수행하는군요. 균형제어가 수행되는것이 항상 로봇의 ZMP를 항상 0으로 수렴하게 하게 모션으로 보상하는 것은 아닌것. 동영상을 보면 사람이 미는 순간에 ZMP는 분명 0을 벗어났지만 로봇은 ZMP를 0위치로 가기위해 반대방향으로 상체나 하체를 움직이지 않는다는 것. ZMP를 보상하기위해 상체나 하체를 외력이 주어지는 방향의 반대방향으로 움직이는 것은 오히려 ZMP를 더 불안하게 만들수 있다는 것이다. 잘 생각해보면 로봇에 사람이 손으로 외력을 주면, 상체나 하체를 이용해서 모션.. force sensor를 이용한 zmp 측정 동영상 힘 센서를 이용하여 간단하게 로봇의 ZMP를 측정할 수 있다. 중요한것이 이 ZMP를 측정하기 위한 센서의 비선형성에 의한 부정확한 ZMP점때문에 이것을 이용한 제어가 얼마나 잘 되겠느냐는 것이다.. 휴머노이드 로봇의 ZMP 제어를 위한 모델링 및 관련 수식 일반적으로 무게중심이라고 하면, COG(Center of Gravity) or COM(Center of Mass)를 말한다. 그리고, 로봇의 무게중심에 작용하는 모든 모멘트의 합이 0이 되는 지점을 ZMP(Zero Moment Point)라고 한다. 위 모델은 로봇의 모든 무게중심을 단일질량모델로 봤을때, 즉 위의 m은 로봇의 모든 질량의 중심을 말하고, g는 중력가속도, l은 지면부터 그 무게중심까지의 거리를 의미한다. 위에 있는 식은 일반적인 zmp식이다. kaist의 휴보나 여타 해외의 휴머노이드 로봇들은 위의 zmp수식을 사용한다. 많이 일반화 되어있는 폼이다. zmp수식에서 i는 링크의 축번호인데, 로봇의 단일질량모델로 모델링 하였을경우 링크는 1개가 되는, simple inverted pend.. 휴머노이드 로봇의 ZMP(Zero Moment Point)관련 논문 모음 휴머노이드로봇의 ZMP(Zero Monet Point)를 안정적으로 제어하기위해 다양한 센서들과 제어 알고리즘이 사용된다. 어떤 제어 알고리즘을 적용했고 어떤 플랫폼을 사용했으며 어떤 센서들이 적용되었는지 보자. 그리고, ZMP를 통해 로봇의 안정적 보행을 위한 논문들도 포함되어 있다. 이전 1 다음
