Omni-Directional Wheel

사진과 같은 Swedish Wheel 또는 Macanum wheel을 omni-directional wheel의 한 종류라고 부른다. Swedish wheel이라고 부르는건 이걸 발명한 사람이 스웨덴 사람이라서 그렇단다. 그리고, 그 발명자가 스웨덴의 Mecanum AB라는 회사에서 엔지니어로 일할때 발명했던거라 Macanum wheel이라고 부르기도 한단다. 이런 휠의 특징은 어떤 방향으로도 움직일 수가 있기때문에 omni-directional wheel이라고 통칭하여 부른다. 이 특허를 미군이 샀고, 여러 업체들이 기술로열티를 내고 이것으로 제품을 만들기 시작했다고 한다.

이 swedish wheel은 좋은 아이디어에서 시작했지만, 마찰력이나 소음, 좋지않은 제어특성등의 단점이 있어서, 제한적으로 사용된다. 하지만, 요즘 나오는 로봇들중에 이런 Omni-directional wheel을 채용한 것들이 있다. 이번 일본 국제로봇전시회에서는 독일의 Fraunhofer에서 만든 Care-O-Bot과 Yaskawa에서 만든 SmartPal이 있다.

<Care-O-Bot>

<SmartPal>

 이 두 로봇의 모바일부는 omni-directional wheel을 채용하고 있다. 하지만, 돌아가는 특성을 봐서는 swedish wheel은 아닌것 같다. 생각보다 자연스럽고 소음도 없으니 말이다. (글쎄.. 요즘에 나오는 제품들은 특성이 좋을런지 모르겠다만...)
IREX 전시장내에 전시관중에 이런 Omni-directional 휠 제품을 전시해 놓은것을 봤다. 아마 그것이 이런 로봇들에 채용된 휠이 아닐까 생각하는데..

위 사진에서 보이는 휠이다. 전시부스에서 설명을 해주는 사람은 이 두가지 omni-directional 휠타입의 차이에 대해서 한창 누군가에게 설명을 해주고 있었다. 가만히 보니, 바로 저 휠을 로봇에서 쓴거같다는 생각이 든다. 기계적인 구조만 다르고, 원리는 같은 구조이다. 그때 찍은 동영상을 올려본다.


생각보다 괜찮아 보인다. swedish의 단점을 많이 커버할 수 있을것으로 판단된다. 좀더 구글링을 해서 정보를 알아봐야겠다.