로봇제작용 컨트롤러 프로그램 & 로봇 구동기법

Capstone Design에 올려진 자료입니다.

로봇의 예를 들어가며 제어방법이라든가 프로그램 예를 들어가며 자세하게 잘 설명하고 있습니다.

1	로봇제작용_controller_visual_program_로봇구동기법
2	로봇제작용_controller_visual_program_로봇구동기법2

목차
I. 서론 …………………………………………………………………………………………3
II. 모터제어
2.1 TR 에 의한 DC Motor 의 ON/OFF………………………………….………3
2.2 TR 에 의한 DC Motor 의 방향제어…………………………………………5
2.3 Driver 에 의한 DC Motor 의 제어…………………………………………..6
2.4 DC Motor 의 속도 제어………………………………………………………8
2.5 Step Motor 의 제어…………………………………………………………..10
2.6 LM628/629 Motion Controller………………………………………………11
2.7 PIC 및 AVR 응용회로 ………………………………………………………16
2.8 제어용 모터 ………………………………………………………………….16
III. 제어 시스템
3.1 제어시스템 개요 (청소용 로봇 대상) …………………………………….18
3.2 초음파 센서, 적외선 센서의 설치 및 통합 ……………………………..21
3.3 로봇제어 프로그램 (PICF874 Micro controller program) …………….24
3.4 물고기로봇 프로그램 …………………………………….……………….30
IV. 영상 인식
4.1 청소로봇 대상 비젼처리 …………………………………………………..39
4.2 물고기 로봇의 비젼 처리 ………………………………………………….44
4.3 장애물 영상인식 예제 ……………………………………………………..64
V. RF 통신
5.1 RF 모듈이란? ………………………………………………………………..67
5.2 RF 통신 모듈과 기본지식 ………………………………………………….70
5.3 패킷통신의 개념과 방법 …………………………………………………..73
5.4 영상 VISION 의 무선모듈을 이용한 화상출력 ………………………….77
VI. 네트워크 ………………………………………………………………………………..82
VII. AVR 과 PIC 에 의한 로봇 구동을 위한 통신 프로그램
7.1 PIC 와 PC 간의 통신 …………………………………….………………….87
7.2 AVR 에 의한 로봇 통심 프로그램 ………………………………………109