zmp 수식 (1) 썸네일형 리스트형 휴머노이드 로봇의 ZMP 제어를 위한 모델링 및 관련 수식 일반적으로 무게중심이라고 하면, COG(Center of Gravity) or COM(Center of Mass)를 말한다. 그리고, 로봇의 무게중심에 작용하는 모든 모멘트의 합이 0이 되는 지점을 ZMP(Zero Moment Point)라고 한다. 위 모델은 로봇의 모든 무게중심을 단일질량모델로 봤을때, 즉 위의 m은 로봇의 모든 질량의 중심을 말하고, g는 중력가속도, l은 지면부터 그 무게중심까지의 거리를 의미한다. 위에 있는 식은 일반적인 zmp식이다. kaist의 휴보나 여타 해외의 휴머노이드 로봇들은 위의 zmp수식을 사용한다. 많이 일반화 되어있는 폼이다. zmp수식에서 i는 링크의 축번호인데, 로봇의 단일질량모델로 모델링 하였을경우 링크는 1개가 되는, simple inverted pend.. 이전 1 다음
