필터 (3) 썸네일형 리스트형 모바일로봇 Localization과 Mapping 강의자료 미국 펜실베이아주 LEHIGH University의 Computer Science & Engineering학과의 로봇관련 수업자료입니다. PT자료라서 설명을 함축적으로 사용하고 있지만, 그저 참고로...ㅡ,.ㅡ Navigation이나 Localization은 잘 모르는 부분이라.. 공부좀 해야겠습니다. FIR필터와 IIR필터의 차이 ***필터란 말 그대로 거르는 역할을 합니다. 원하는 특정 주파수를 거르거나 통과시키는 역할을 합니다. 먼저 필터에 대한 이해를 하시면 주파수 영역에 대한 이해를 해야 합니다. 일반적으로 우리가 알고 있는 신호들은 시간영역에 속하지만 필터를 사용하기 위해서는 이러한 신호들을 주파수 영역으로 이동, 변환시켜 사용하게 되니까요. 문제는 영역이 바뀐다는 것입니다. 우리가 알고 있는 수학이 모두 그러하듯 자연계에 존재하는 시간 영역의 신호를 주파수 영역으로 변환할 때 100% 완벽하게 변환하고 복원시키는 것이 어렵다는 것입니다. 따라서 필터를 어떤 모양으로 만들어 사용하는 것이 신호를 변환하고 다시 복원시킬 때 가장 완벽하게 복원시킬 수 있는 지가 중요합니다. 예를 들어, IIR, FIR 같은 것들도 어떤 모양.. Least square smoothing filter 최소제곱법(Least Square Method)을 이용한 smoothing filter에 대한 내용입니다. 아래그림은 노이즈가 있는 신호에 대해서 필터링을 통한 결과를 보여줍니다. 이전 1 다음
