정의 (3) 썸네일형 리스트형 개발자를 위한 객체지향 패러다임 제 하드디스크에서 자고 있던 자료입니다. 본 글의 출처는 모르겠습니다. 아시는 분은 댓글을 남겨주시면 감사하겠습니다. 전체적으로 글이 길기때문에 나눠서 올리겠습니다. -------------------------------------------------------------------------- 1. Object의 기본 개념 Object는 데이타와 이와 관련된 procedure를 한데 묶어 표현한 소프트웨어 패키지이다. 이는 현실세계가 처리중심이 아닌 사물(객체 : Object)중심으로 이루어졌다는 데에 바탕을 둔 것이다. 세포(cell)를 예로 들어 생각해 보자. 세포는 핵, 키토콘드리아, 세포질, 세포막 등으로 이루어 졌는데, 이러한 세포의 구성 요소들에게는 각각의 역활이 주어져 있다. 그러나 다.. 로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는.. 다물체(multibody)의 정의 다물체(multiBody)의 정의 다물체, 또는 다물체 시스템이라고도 하는데 "하나 이상의 링크(Link)로 구성된, 즉 관절(Joint)로 연결된 링크들의 결합형태 또는 시스템" 이라고 정의할 수 있겠다. 링크들이 관절에 의해 연결된 형태를 가지기 때문에 링크들간의 어떤 연관관계가 존재한다. 예를들면, 다물체의 end effector의 좌표를 어떤곳으로 이동할때, 관절각이 결정되면 링크들이 서로 rotation, translation등의 운동으로 서로 연관되어 움직이게 되는데.. 이렇게 움직이는 주체를 다물체라고 한다... 맞나?ㅋ 이전 1 다음
