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Robotics/Software Tech.

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로봇 3D 동역학 시뮬레이션, 매니퓰레이션, 네비게이션 공개 WIKI 현재 저희 팀에서 작업하고 있는 로봇 관련 WIKI 홈페이지 입니다. 아직 많은 자료가 업로드 되진 않았지만, 계속 꾸준히 업데이트 할 예정입니다. 대략적인 내용은 로봇 암의 매니퓰레이션을 위한 기구학, 동역학에 대한 이론과 Visual C++로 구현된 예제코드와 동영상이 있고, 위치인식 및 주행관련 내용, 로봇 핸드의 파지, 매니퓰레이터의 안전, 기타 개발된 저작도구와 모션합성등등.. 일반적인 로봇 개발자나 전공자 도는 관심이 있는 사람들이 쉽게 접할 수 있고, 실제 코드를 이해할 수 있도록 만들려고 노력하고 있습니다. 그리고, 누구나 wiki 계정을 생성하여 내용을 수정, 편집이 가능합니다. 관심이 있는 분들의 참여를 기다립니다. 내용이 오류가 있으면 알려주시거나 수정을 해주시면 됩니다. 로봇기술의 ..
프로그래머를 위한 공부론 김창준 님이 작성하신 글인데.. 저도 다른 분께 받은자료라 어디서 가져왔는지는 모릅니다. 시간날때 한번 읽어보면 괜찮을거 같아서 올려봅니다... (자료 게시에 문제가 되면 삭제하겠습니다.)
wiimote API & 데모 닌텐도 wii 컨트롤러를 일반 pc와 연결하여 사용하기 위한 api 및 관련 어플리케이션 데모. Wrapper for GameMaker WiiSafeCracking by Jon King WiiMouse by Aaron Murgatroyd WiiBox by Brian Ouellette, Dave Odom, Matthew Brooks, Roy McCord LightShow Pro by David Johnson WiiCursor by Jesper Niedermann Wii Drum Synth by Richard Pope Windows Media Player Controller by Milot Shala Wii Drum High by Zhao Wiirtual.Earth - A WPF Virtual Earth 3..
음향에 의한 위치인식 Introduction 음향에 의한 위치인식은 전방향성(Omni-directional)을 가지기 때문에 관찰 방향에 의존적이지 않은 장점이 있다. 시각 효과에 의한 위치인식은 신호의 진원지를 주시하고 있어야 하는 단점이 있어 그 범위(coverage)가 제한적인 단점이 있다. 하지만 음향효과에 의한 위치인식은 시각효과의 것 보다 불확실성(Uncertainty)이 높다. 따라서 그동안 여러가지 시도를 통하여 이를 극복하려는 연구가 진행되어 왔다. 시각효과에 비하여 음향효과는 소리의 경로(path)에 대한 지배를 강하게 받는다. 일단 지향성이 높은 시각정보(i.e., 빛)에 비하여 음향 정보는 지향성이 전방향이기 때문에 하나의 진원지(source)에서 발생한 신호라 하더라도 어느 방향에서든 관찰이 가능한 특..
RDTSC ;Read-time Stamp Counter 출처 : http://www.designe.kr/?id=33&mode=essay RDTSC(Read-Time Stamp Counter) :: 인텔사는 펜티엄부터 프로그래머들이 time-stamp counter를 쓸 수 있게 했다. time-stamp counter는 프로세서에 의존해서 사이클마다 카운트를 계산해낸다. 여기서 Intel time-stamp counter는 매 사이클마다 증가하는 64비트 MSR(model specific register)이고, 컴퓨터를 재부팅하면 time-stamp counter는 0으로 초기화된다. 이 카운터에 접근하기 위해서, 프로그래머들은 RDTSC 명령어를 사용할 수 있다. 이 명령어는 상위 32비트의 자료를 EDX 레지스터에 로드하고, 하위 32비트의 자료를 EAX..
Generic Image Array Library GENIAL은 scientific computing 에 최적화 되어있는 c++ 라이브러리입니다. 현재 2.1.0버젼까지 나와있네요. 한번 써봐야 겠습니다. 얼마나 좋은지.. http://www.ient.rwth-aachen.de/~laurent/genial/genial.html Features: Array containers with many associated basic calculations, Signal processing functions (FFT, DCT, convolution...), Linear algebra functions (subset of BLAS...), Image processing functions (motion estimations...) Multi-threading algor..
Sound Localization 로봇이 자율주행을 위해서는 현재 자신이 어디에 있는지를 알아야 할것이다. 뭐 사실 자신이 어디에 있는지 몰라도 장애물만 피해서 그냥 돌아다니는 정도라면 위치인식이라는 것이 필요가 없을터. 하지만 자칫 주행중 local minima에 빠져서 헤어나오지 못하고 뱅글뱅글 돌다가 지쳐서 멈출지도 모른다. 최근에는.. 아니, 사실 몇년전에도 청소로봇에 위치인식기술이 적용되어 판매될 정도로 이제 위치인식기술은 많이 발전되었다고 본다. 아직 어느환경에서든지 잘 동작하는 솔루션은 없지만, 제한된 환경내에서라면 운영 환경에 맞게 시스템을 구축할 수있을 정도의 기술력은 쉽게 구할수 있으리라 본다. 위치인식 기술은 비젼, 초음파, 적외선, 레이져등 다양한 방법이 있고, 이런것들을 퓨전하여 좀더 정확한 인식위치를 구할 수 있..
Visual studio 2008에서 응용프로그램 배포할 때 필요한 dll 응용프로그램 배포를 위해 setup프로젝트를 만들고 있다. 내 컴퓨터에서 만든 프로그램이 왜 다른 컴퓨터에서는 실행이 안될까... MFC라 닷넷이 필요할 것 같지도 않고.. MFC DLL의 버젼문제에 대해서 여러 블로거들이 제기를 한다. 그래서, 배포할때 MFC DLL을 포함시켜줘야 한다.. 아.. 근데 안된다... merge module에 포함시켜 줬지만 안되는 이유는 뭐지?? 쿼드코어에서 프로그램 개발하고 펜티엄3 구형 노트북에서 테스트해보려고 하는게 잘못인가?.. 반나절 삽질중... 문제가 뭘까.. 1. C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 8\VC\redist\x86\Microsoft.VC80.CRT Mi..

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