dls (1) 썸네일형 리스트형 Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지.. 이전 1 다음