기초 (1) 썸네일형 리스트형 로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는.. 이전 1 다음