CV-SLAM 위치인식 기술

서울대학교 이경무 교수는 CV-SLAM(Ceiling Vision based SLAM)을 개발하여 비젼으로 위치인식을 하는 기술을 개발하였는데, 삼성 하우젠 청소로봇에 탑재가 되었다.
CV-SLAM에 대해 궁금한 사람은 연구실 홈페이지를 방문하면 자료가 있다.
(URL : http://cv.snu.ac.kr/)

CV-SLAM이 적용된 삼성 하우젠 청소로봇

* SNU Computer Vision Lab : http://cv.snu.ac.kr

오늘 이 내용에 대해 간략히 세미나를 들을수 있는 기회가 와서 들었다.

일단, 해외를 제외한 국내만 봤을때는 비젼을 이용한 위치인식기술에 대해서는 조금 더 앞서간다는 생각.
충분히 시스템이 양산으로 이어질수 있을경우 사업화가 충분히 가능성은 있어보인다는 생각이 든다..
어떤 환경, 어떤 조건에서도 영상으로 위치인식을 한다는건 불가능하지만, 인식이 가능한 한계영역이 좀더 넓어졌다고 판단이 된다. 그리고, 솔루션이 독립적으로 구성되어 개발이 되었다는 점에서 충분히 활용도나 cost측면에서 매리트가 있을것 같다.

세미나가 끝나고, 질문을 받을때 어느 분이 이런질문을 했다.


질문자 : "한울로보틱스 오토로의 비젼 위치인식과 어떻게 다르죠?"
이경무 교수 : "제가 알기론 한울로보틱스 오토로에는 그냥 카메라만 달린걸로 알고 있는데요.."

절대 그렇지 않다. 돈이 수백만원하는 고가의 청소로봇에 카메라가 무슨 장식품도 아니고..-_-;;
그런자리에서 자신의 기술을 백분 알리는것도 중요하지만, 자신과 경쟁할 개인이나 업체에 대해 잘 모르면서 추측성 답변, 정확하지 않은 답변은 자칫 신뢰도에 영향을 줄 수 있다는 것을 명심해야 할 터...

오토로를 가까이서 봐왔던 본인이 정확한 정보를 알려주고 싶었지만..
괜히 나서서 말하면 교수님이 무안해하실까바 참았다.
뭐... 나중에 알았지만, 질문자는 벌써 그 차이점을 알고 질문을 던진 것이었다..


오토로의 맵 빌딩은 비젼으로 하는것이 아니라, 전방향으로 나있는 초음파 센서에 의한것이다. 그리고, 오토로의 비젼은 충전스테이션 주변에서의 위치인식을 위한것이다. 초기 로봇의 방향과 위치를 통해 절대기준을 잡는데 의미를 두고 있다고 봐야하나.. 암튼... 오토로의 위치인식은 Homing에 유리하게끔 하는것이지 CV-SLAM처럼 비젼만으로 Global한 맵빌딩을 하는 것은 아니다. 맵빌딩에 대한 방식 차이는 비젼과 초음파의 차이라는 것. 차이는 이것이다.


'절대 그냥 달린것이 아니다."