Robust Trajectory Generation At Singularities

특이점(Singularities)이라고 하는 역기구학해석에서 항상 문제가 되는 것.
자세한건 모르겠다.ㅡ,.ㅡ
coordinate pivoting 이라는 알고리즘을 사용해서 특이점에 강성한(robust) 궤적을 생성한다는 것.
c++ 소스가 웹페이지에 올라와있다. 프로그램 이름을 'LIMA(Library for MAnipulation)'라고 지었다.
'John Lloyd'라는 사람이란다.
참고 url : http://www.cs.ubc.ca/~lloyd/singRobustTgen.html

lima.tar.tar