Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics

Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다.
SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지 알고리즘에 대해 설명한 논문도 올려둡니다. 이것을 번역해놓은 자료가 제 블로그에 있습니다. (참고 : http://abipictures.tistory.com/245)

Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics." In Journal of Graphics Tools, vol. 10, no. 3 (2005) 37-49

SdlsPaper.pdf

Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods."

iksurvey.pdf

SDLS 알고리즘 소스를 저자가 자신의 홈페이지에 공개를 하였군요. 다운받아 올려봅니다.

software.zip

역기구학을 풀기위한 몇가지 알고리즘에 대한 동영상을 올려봅니다. 동영상을 통해 비교해 볼 수 있습니다. 동영상은 여러개의 관절을 가진 arm들이 자신의 target을 tracking하는 동영상입니다. 각 팔간의 충돌은 무시되는것 같습니다.

Jacobian Transpose Method

 

Pseudo Inverse Method

 

Damped Least Square Method

 

Selectively Damped Least Square Method