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논문

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Google and the Mind 논문 : Thomas L. Griffiths, Mark Steyvers, and Alana Firl, "Google and the Mind, Predicting Fluency with PageRank", Psychological Review Vol 18. No. 12, 1069-1076, 2007 다운로드 : http://cocosci.berkeley.edu/tom/papers/google.pdf UC Berkeley의 심리학 교수인 Griffiths의 2007년도 논문이다.(참고로 이 교수의 웹사이트를 방문해보면 재미있는 논문들이 많이 있다.(http://cocosci.berkeley.edu/tom/) 심리학과 공학의 융합을 목표로 하는 나에게 이 분의 논문들은 발상의 전환을 만들어주거나 새로운 시각을..
Paper Survey 4월 중순 버지니아로 가기전에, Hong교수님의 논문을 읽어보고 가려고 한다. 그냥 단순히 구경하러 가는것이 아니라, 그들이 연구하는 내용을 나름 꼼꼼(?)하게 살펴보고 싶어서이다. 만약 기회가 되어서 그들의 연구에 참여하게 된다면, 어떤 부분에서 참여가 가능한지.. 아니면, 그들에게 필요할 것같은 후속연구나 내가 그들에게 도움이 될 수 있는 부분이 어떤것인지 확인하고자 하기때문이다.. 생각보다 논문을 다운받을데가 없다. IEEE에서 받을 수 있는것이 전부다. (혹, 이글을 보신분중에 ASME에서 논문 다운로드가 가능하신분은 도움을 줬으면 좋겠다. ASME만...) Journal Papers Hong, D. W. and Cipra, R. J., “Optimal Contact Force Distributi..
Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지..
Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods Samuel. R. Buss의 논문인 "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods" 논문의 일부분을 번역해 보았습니다. 매니퓰레이터의 역기구학(inverse kinematics)을 푸는 알고리즘에 대해 정리한 논문입니다. 내용에 맞게 의역을 해보려 노력했습니다만, 다소 직역처럼 딱딱하게 느껴질 수 있습니다. 그리고, 글 중간중간에 수식이 있는관계로 내용을 캡쳐하여 올립니다. 내용중 틀린부분이 있으면 지적바랍니다. 번역은, section 2부터 5까지 입니다. --------------------------------------------------------..
휴머노이드 HRP 관련 논문 모음 HRP가 시리즈로 현재 HRP-3까지 나와있습니다. 이것이 개발되고 난후에 결과물로 많은 논문들이 나와있습니다. 대부분 ICRA나 IROS학회에 많이 게재된 논문들이네요. ASIMO도 좋지만, 일본이 휴머노이드 로봇의 선두주자이니만큼 많은 연구가 수행되어 참고할 자료가 많습니다. 연구원인 KENJI KANEKO님의 논문들이 대부분입니다. 저의 관심분야가 이분이 연구하신 부분이기때문에... 대부분 웹에 공개된 자료이고 이걸 별도로 모은겁니다. 올린자료가 문제가 되면 삭제하겠습니다.
일본 AIST의 HRP 휴머노이드 로봇관련 논문 정확히 말하면, AIST의 연구원인 Kenji KANEKO의 논문입니다. 이 분의 주 연구관심분야는 1. Control(inc. Biped Walking Control, whole body control, running control) for humanoid robot 2. Development of humanoid hardware 3. Macro-Micro tele-operation 입니다. 대부분 로봇 하드웨어와 보행 및 전신공조와 같은 자세제어에 많은 연구를 하고 계시는것 같습니다. 아래는 관련논문들입니다. 시간날때 틈틈히 읽어봅시다. [참고 : 앞에 IROS이나 ICRA는 논문을 제출한 학회명이고 뒤에 년도와 제목이 있습니다.]
[논문자료]sound localization paper sound localization에 관한 논문입니다. 잠깐 살펴만 봤는데, 크게 획기적이다라는 생각은 별로 안들지만, 아~ 이렇게 되는구나.. 라는 생각은 들더군요.
IECON2004, SONY SDR-4X II 발표사진 2004년 IECON 학회에서 소니의 SDR-4X II.. 이게 소니에서 개발한 큐리오(Qrio)다. 그때 발표 프리젠테이션 자료를 발표자의 동의를 구하고 사진을 찍어 놓은것이다.. 시간이 많이 지났지만.. 혹시나 해서 올려본다. 제목은, 'Development of a New Actuator for a small biped entertainment robot' 큐리오라는 소니에서 개발한 2족 보행로봇에 사용된 액츄에이터에 대한 논문. 목차를 보자. SDR-4X II에서 사용된 'ISA'라는 액츄에이터가 주요. 소니에서 개발된 플랫폼들. sdr-3x, sdr-4x, sdr-4x ii. 저 조그만한 2족 보행로봇이 38자유도를 가지고 있다. 그리고 ISA라는 액츄에이터가 적용된 플랫폼들이다. sdr 3x ..

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