Robotics/Control Tech. (25) 썸네일형 리스트형 로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는.. 휴머노이드 로봇의 ZMP 제어를 위한 모델링 및 관련 수식 일반적으로 무게중심이라고 하면, COG(Center of Gravity) or COM(Center of Mass)를 말한다. 그리고, 로봇의 무게중심에 작용하는 모든 모멘트의 합이 0이 되는 지점을 ZMP(Zero Moment Point)라고 한다. 위 모델은 로봇의 모든 무게중심을 단일질량모델로 봤을때, 즉 위의 m은 로봇의 모든 질량의 중심을 말하고, g는 중력가속도, l은 지면부터 그 무게중심까지의 거리를 의미한다. 위에 있는 식은 일반적인 zmp식이다. kaist의 휴보나 여타 해외의 휴머노이드 로봇들은 위의 zmp수식을 사용한다. 많이 일반화 되어있는 폼이다. zmp수식에서 i는 링크의 축번호인데, 로봇의 단일질량모델로 모델링 하였을경우 링크는 1개가 되는, simple inverted pend.. 보간법(Interpolation) 휴머노이드의 보행, 다축 매니퓰레이터의 작업등 로봇의 모션과 관련되어 최적의 궤적을 만들어 내기위해 보간법을 많이 이용한다. 그럼, 보간법을 종류와 이것을 어떻게 구현해야 하는지 보자. 숙명여대의 수업자료로 활용되었던 자료인갑다. 그래도, 수업자료니깐 내용은 충실하다. 자코비안(jacobian) craig, fu, nikku등의 교재로 많이 쓰는 로봇 전공서적을 보면 forward, inverse kinematic chapter다음에 나오는것이 자코비안에 대한 내용이다. 역기구학 문제를 풀기 위해서는 일반적으로 비선형방정식의 해를 구 하여야 하나 선형방정식과는 달리 비선형 연립미분방정식의 해를 구하는 일반적인 방법은 없으며, 다음과 같이 2 가지 형태의 해를 생각할 수있다. 즉 해석적인 방법과 수치해석 적인 방법이 그것이다. 또한 해석적인 방법은 대수적인 방법과 기하학적인 방법으로 나 눌 수 있다. 해석적인 방법의 가장 큰 단점은, 이 방법이 로보트에 따라 풀이법이 달라 진다는 것이다. 따라서 각각의 로보트 혹은 유사한 그룹의 로보트에 대한 풀이법이 존재 한다. 이 경우에는 각각의 매니퓨레이터에.. 휴머노이드 HRP 관련 논문 모음 HRP가 시리즈로 현재 HRP-3까지 나와있습니다. 이것이 개발되고 난후에 결과물로 많은 논문들이 나와있습니다. 대부분 ICRA나 IROS학회에 많이 게재된 논문들이네요. ASIMO도 좋지만, 일본이 휴머노이드 로봇의 선두주자이니만큼 많은 연구가 수행되어 참고할 자료가 많습니다. 연구원인 KENJI KANEKO님의 논문들이 대부분입니다. 저의 관심분야가 이분이 연구하신 부분이기때문에... 대부분 웹에 공개된 자료이고 이걸 별도로 모은겁니다. 올린자료가 문제가 되면 삭제하겠습니다. 일본 AIST의 HRP 휴머노이드 로봇관련 논문 정확히 말하면, AIST의 연구원인 Kenji KANEKO의 논문입니다. 이 분의 주 연구관심분야는 1. Control(inc. Biped Walking Control, whole body control, running control) for humanoid robot 2. Development of humanoid hardware 3. Macro-Micro tele-operation 입니다. 대부분 로봇 하드웨어와 보행 및 전신공조와 같은 자세제어에 많은 연구를 하고 계시는것 같습니다. 아래는 관련논문들입니다. 시간날때 틈틈히 읽어봅시다. [참고 : 앞에 IROS이나 ICRA는 논문을 제출한 학회명이고 뒤에 년도와 제목이 있습니다.] Autonomous Mobile Robots 원서 PT파일 및 관련사이트 모바일 로봇에 관해 많이보는 책들중 하나인 Autonomous mobile robots라는 책.. 관련 사이트는 http://autonomousmobilerobots.epfl.ch/ 여기에 가면 슬라이드파일과 동영상들이 올라와있다. 슬라이드 Chapter 1 (11 MB) Chapter 2 (3.1 MB) Chapter 3 (1.3 MB) Chapter 4 (6.9 MB) Chapter 5 (9.4 MB) Chapter 6 (5.8 MB) 관련 동영상 Borenstein.mpg 20-Sep-1996 17:59 12M CMPack_Clearing.mpg 19-Mar-2004 13:38 5.2M CMU-EPFL_Tracking_.avi 16-Feb-2001 20:10 3.3M CMU_Thrun_Robots... FIR필터와 IIR필터의 차이 ***필터란 말 그대로 거르는 역할을 합니다. 원하는 특정 주파수를 거르거나 통과시키는 역할을 합니다. 먼저 필터에 대한 이해를 하시면 주파수 영역에 대한 이해를 해야 합니다. 일반적으로 우리가 알고 있는 신호들은 시간영역에 속하지만 필터를 사용하기 위해서는 이러한 신호들을 주파수 영역으로 이동, 변환시켜 사용하게 되니까요. 문제는 영역이 바뀐다는 것입니다. 우리가 알고 있는 수학이 모두 그러하듯 자연계에 존재하는 시간 영역의 신호를 주파수 영역으로 변환할 때 100% 완벽하게 변환하고 복원시키는 것이 어렵다는 것입니다. 따라서 필터를 어떤 모양으로 만들어 사용하는 것이 신호를 변환하고 다시 복원시킬 때 가장 완벽하게 복원시킬 수 있는 지가 중요합니다. 예를 들어, IIR, FIR 같은 것들도 어떤 모양.. 이전 1 2 3 4 다음
