Kinematics (7) 썸네일형 리스트형 ROBOOP,A Robotics Object Oriented Package in C++ Class 로봇 Manipulation관련하여 작성된 C++ 클래스입니다. 이런것도 있었군요. Doxygen으로 작성된 레퍼런스가 아주 잘 정리되어 있네요. good!~ http://www.cours.polymtl.ca/roboop/docs/html/annotated.html Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지.. Forward Kinematics - DH(Denavit-Hartenberg) 표시법 * DH표시방법에는 기준을 어디에두느냐에따라 달라 질 수 있습니다. * 아래 내용은 Spong책을 기준으로 작성된 내용입니다. * 프린트를 위해 자료를 업로드합니다. 강체운동과 동차변환(Rigid Motions and Homogeneous Transformations) * 수식이 많아 캡쳐하여 올립니다. * Spong의 '로봇동역학과 제어'라는 책을 풀어서 정리한 내용입니다. 오래전에 만든거라 틀린내용이 있을수 있습니다. 혹시 틀린내용이 있다면 알려주십시오. * 프린트가 가능하도록 pdf파일로 만들어 업로드 합니다. □ 강체운동(Rigid Motion) = 회전(Rotation)운동 + 병진(Translation)운동 □ 회전(Rotation) 로봇동역학을 위한 기본개념 □ 기본개념 및 용어정리 ① Manipulator는 Link와 Joint로 구성되어있다. ② Robot Manipulator의 형태 - Open Kinematic Chain : 각 축에 이웃하는 두개의 링크만이 연결. - Close Knematic Chain : 한 축에 세개이상의 링크가 연결. ③ DOF(자유도, Degrees Of Freedom) : 자유도라는 개념은 어떻게 보면 기구학에서 Manipulator가 가지는 정보의 갯수라고 말 할 수있다. 즉, Joint의 갯수와는 다르다. 3차원 공간상에서 임의 점에 도달하기 위해서 최소한 6자유도가 필요하고 그 이상의 자유도를 가졌다는 의미는 그만큼 관절의 수가 많고 그 Manipulator가 가진 정보가 많고 해석이 어렵다는 의미이다. 여유자유도라는.. Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods Samuel. R. Buss의 논문인 "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods" 논문의 일부분을 번역해 보았습니다. 매니퓰레이터의 역기구학(inverse kinematics)을 푸는 알고리즘에 대해 정리한 논문입니다. 내용에 맞게 의역을 해보려 노력했습니다만, 다소 직역처럼 딱딱하게 느껴질 수 있습니다. 그리고, 글 중간중간에 수식이 있는관계로 내용을 캡쳐하여 올립니다. 내용중 틀린부분이 있으면 지적바랍니다. 번역은, section 2부터 5까지 입니다. --------------------------------------------------------.. PUMA Inverse kinematics C 프로그램 소스 대학원 다닐때 과제물로 교수님이 내주셨던건데.. 이게 PUMA560인지 600인지.. 기억은 안나지만 PUMA였던건 확실하다. Homogeneous Matrix를 input으로 넣어주면 inverse를 풀어 q matrix를 구하는것. (여기서 q matrix는 inverse 해석의 결과인 각 관절의 angle들입니다.) 아래는 그 소스입니다. 나머지는 보시는 분들 몫...질문 사절.ㅋ(몇년전꺼라 기억도 안남..) // inv_roboto.cpp : Defines the entry point for the console application. // #include "stdafx.h" #include "stdio.h" #include "conio.h" #include "math.h" #include "st.. 이전 1 다음
