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포항지능로봇연구소에서 개발된 PIRO Arm 올해 2009년 부산에서 열린 로보월드때 봤던, 포항지능로봇 연구소에서 개발한 7자유도 서비스 로봇 ARM. 영상에 나오시는 분이 포항지능로봇연구소의 조정산 선임연구원이 었던것으로 기억한다. 부스를 찾아가서 관심있는 매니퓰레이션에 대해서 몇몇가지를 여쭤본 기억이 있다. 사용한 역기구학 알고리즘이 무엇인가... / Jacobian Transpose 중력보상과 같은것을 하려면 실시간성이 요구될텐데.. 시스템을 어떻게 구현하였나... / NI의 RT시스템을 사용하여 1Khz의 연산주기를 가지도록 하였다. 사용된 모터는... / BLDC 제어기는 직접 개발한 것인가... / 그렇다. 제어기를 각 모터마다 분산시켜서 만들었다. 기타 등등... 몇가지 이야기를 나눴지만.. 기억이..ㅡ,.ㅡ
iRobot의 새로운 시도? locomotion이 가능한 Jamming skin 로봇? 미국의 로봇들은 다소 military용으로 많이 개발되는 느낌이 강하다. irobot도 그렇고, boston dynamics도 그렇고.. 사실 나쁘게만 볼것도 아니다. 우리가 지금 일반적으로 많이 사용하는 인터넷도 그러하고, gps도 그러하고.. 시작은 군사적 용도였으니 말이다. 어쨌든 한동한 잠잠했던 iRobot사도 DARPA와 같이 새로운 로봇 개발을 시도하려는 모양이다. 좋은 결과 기대한다.
A Resilient High-speed 16g Hexapedal robot 16.2그램의 아주 가벼운 바디에 1.5m/s의 속도로 움직인다. 그리고, 28m의 높이에서 떨어져도 부서지지않는 고탄력의 몸체를 가지고 있다. 로봇의 이름은 DASH(Dynamic Autonomous Sprawled Hexapod)이고 University of California, Berkeley의 Biomimetic Milisystems Lab.에서 개발했다. 연구실 홈페이지를 방문하면 재미있는 내용들이 많다. (http://robotics.eecs.berkeley.edu/~ronf/Biomimetics.html) IROS 2009년도에 퍼블리쉬된 논문도 다운받을 수 있다.(http://robotics.eecs.berkeley.edu/~ronf/PAPERS/IROS09_DASH.pdf)
이족 보행로봇 Flame.. 사람처럼 걷는다. 2007년도에 개발된 Flame이라는 로봇을 접한것은 어느 잡지였었다. 그냥 문득 페이지를 넘기다가 이 로봇에 대한 기사가 있길래 핸드폰으로 찍어서 보관하고 있었는데.. 오늘 우연히 유튜브를 돌아다니면서 또 보게 되었다. 네덜란드의 델프트 공대에서 Dann Hobbelen이라는 박사과정 학생이 인간의 보행동작이 에너지 효율적이면서 매우 안정적일 수 있다는 사실을 이 로봇을 통해 증명했다고 한다. 이 로봇에 사용한 방법은 전진낙하법(falling forward)인데, 이 방법을 채택하면 조심스럽고 경직되게 걷는 로봇의 보행동작이 인간에 의해 사용되는 좀 더 유연하고, 에너지 효율적인 것으로 변경된다고 한다. 사실, 정확한것은 이 사람의 논문을 읽어봐야 하겠지만, 사람처럼 자연스러운 보행동작에 대한 연구는 ..
혼다 보행보조장치 잘만 발전시키면 고령화 사회가 될수록 이용할 사람이 많을듯하다. 노인들 뿐만아니라.. 확장해서 하반신 장애자들도 이용이 가능할 수도 있을듯하다..
혼다에서 발표한 1인승 실내용 운송장치(?) 이런걸 뭐라고 불러야 할까.. 자동차도 아니고, 오토바이도 아니고, 로봇도 아닌거 같고.. mobility device라고 해놨는데.. 그냥 1인용 수송장치?? 모르겠다... 바퀴구조가 특이하게 되어있네.. 한 1000년정도 지나면 사람의 다리가 문어발처럼 퇴화되지 않을까...실내에서도 저런거 타고다니면..흠.. Honda U3-X Personal Mobility Device Revealed in Action
청계산 정상 마음이 답답하고.. 마음이 쓸쓸하고.. 머리가 복잡할때.. 산 정상에 오르면.. 마음이 진정되고.. 잠시나마 외로움이 가시고.. 머리는 정리되는 듯하나... 하산하면 다시 원래대로 되돌아오는건 왜일까...ㅡ,.ㅡ;;
로보월드 2009 in Busan, KIST 마루의 실수 KIST 마루의 시연을 보고자 부스에 들렀다. 꽤나 많은 아이들과 어른들이 모였다. 마루-M의 시연과 이어서 마루2의 Motion imitation 시연이 시작되었다... 그러나... 마루-M은 한동안 사람을 인식하지 못해 버벅거렸고, 아직 기술부족이겠지만 동작이 굼떠 보는내내 답답함을 느꼈다. 마루-M의 시연은 촬영하지 못해서 아쉽다..ㅡ,.ㅡ;; 대신 마루의 시연동영상이다.. 열심히 시연준비를 하여 나온 KIST의 연구원들에게는 미안한 이야기지만.. 평소에 로봇을 쉽게 보지못하는 일반인들에게는 한번의 시연 실수로 로봇에 문제가 생긴다면, 시연하고자 했던 로봇.. KIST.. 발전하면 로봇기술분야에까지 좋지않은 인식이 박힐지도 모를일이다. 그래서, 시연은 임팩트가 있는 시나리오로 만들되 시연시간은 짧아..

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