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Robotics

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PUMA Inverse kinematics C 프로그램 소스 대학원 다닐때 과제물로 교수님이 내주셨던건데.. 이게 PUMA560인지 600인지.. 기억은 안나지만 PUMA였던건 확실하다. Homogeneous Matrix를 input으로 넣어주면 inverse를 풀어 q matrix를 구하는것. (여기서 q matrix는 inverse 해석의 결과인 각 관절의 angle들입니다.) 아래는 그 소스입니다. 나머지는 보시는 분들 몫...질문 사절.ㅋ(몇년전꺼라 기억도 안남..) // inv_roboto.cpp : Defines the entry point for the console application. // #include "stdafx.h" #include "stdio.h" #include "conio.h" #include "math.h" #include "st..
AI의 설계 로봇을 제작하고 이것을 실제로 투입하기전에 서비스 시나리오를 받는다. 서비스 시나리오라는 것은 로봇을 사용하고자 하는 어떤 고객 및 사용자가 로봇 제작하는 사람에게 이런 서비스를 해줬으면 좋겠다고 요구하면서, 로봇은 이럴때 어떻게 해야한다, 저럴때는 어떻게 해야한다는 일종의 규칙?? 정도로 이야기 하면 맞을것 같다. (로봇 소프트웨어를 개발하면서 가장 머리를 많이 쓰게 되는부분이 바로 이런 부분이다. 로봇이 잘못된 행동을 하지 않으면서 얼마만큼의 사용자의 요구를 잘 들어줄 수 있을까하는... 매번 던져지는 숙제이자.. 내가 해야할 몫이자.. 우리 회사가 날 고용한 이유가 되겠다..-_-;;) 이런고민을 던져주면 단연 로봇의 지능을 생각하게 된다. 로봇이 가지는 아주 기본적인 장치인 센서들, 모터들.. 센..
HMM(Hidden Markov Model) Hidden Markov Model Hidden Markov model (HMM) 은 모델링하는 시스템이 미지의 모수 (parameter) 를 가진 Markov process 일 것이라고 가정하여, 그 가정에 기초해서 관측된 모수로부터 숨겨진 모수를 결정하려하는 하나의 통계모델이다. 추출된 모델의 모수들은 더 나은 분석을 수행하기위해 사용될 수 있다. 예를들면 패턴인식 (Pattern Recognition) 응용과 같은 것이다. .... regular Markov model 은 그 상태를 직접 관찰자가 볼 수 있기 때문에 그 상태전이 확률 (state transition probabilities) 은 유일한 모수들이다. 그러나 hidden Markov model 은 출력들 (outputs) 이 더해진다 ..
미쓰비시에서 만든 로봇 wakamaru 미쓰비시에서 개발한 로봇 wakamaru 디자인도 이쁘게 잘 된것같고.. 성능은 아직 잘 모르겠지만.. 개발에 공을 들인건 분명한거 같다. 일본에 20여개의 wakamaru를 제작해서 판매했는데.. 1일 대여료가 10만엔이라고 한다. 우리회사도 대여사업을 하지만, 애들 손만 탓다하면.. 부서지기 쉽상이다.. 오히려 고장안나고 오면 수리비안들어서 다행이지만.. 나가서 고장하나 났다하면.. 수리비가 더 많이 들어갈때도 있으니.. 특히 일본에서 만든 로봇들의 모션은 우리나라보다 상당히 얇고(?) 모션이 부드럽다라는 것.. 그만큼 일본에 제조업에서는 타의 추종을 불허할 정도니.. 저런것 쯤이야.. 하겠지.. 우리나라 로봇팔 만들라고 하면.. 죄다 관절마다 툭툭 튀어나온 감속기, 엔코더..ㅜㅜ 대략 수천만원주고 ..
인터넷폰(internet phone) 논문 참고사이트 : http://www.eie.polyu.edu.hk/~mwmak/FinalYearPrj.htm 인터넷폰 소프트웨어 관련 논문이다. 인터넷폰의 원리라든가.. 시스템 구성을 알 수 있다. 로봇에 인터넷폰 소프트웨어를 적용해본적이 있다. 뭐 어짜피 windows based 로봇이라면, 기존의 상용 프로그램을 깔기만 하면되는것.. 기술적인것 보다는 일종의 서비스개념으로 적용했기때문에.. 뭐.. 일단, pc에서도 잘 돌아가는 서비스지만 로봇 이라는 플랫폼에 담겨져 있는.. 뭐랄까.. 접시위에 있는 사과랑, 바구니에 담겨진 사과의 느낌?? 같은 사과지만.. 어디에 담겨져 있느냐에 따라 다른 느낌..뭐.. 그렇다. 특별한건 없지만...
Windows MIDI and Digital Audio Programming 참고사이트 : http://www.borg.com/~jglatt Unlike with some other operating systems, in Windows, a program should refrain from directly reading and writing hardware ports on a sound card. Whenever possible, a program should instead call functions in the Windows operating system, which will do the actual hardware reading and writing for you (in conjunction with the sound card's Windows device driver). F..
지향성에 따른 마이크 분류 ■ 마이크의 종류 2 - 지향성에 따른 분류 우리가 사용하는 마이크는 소리를 캐취(집음)하려는 소리의 폭(지향성)에 따라 여러 가지로 나뉜다. 이 지향성 때문에 촬영을 하기 전에 어떠한 마이크가 이번 촬영에서의 오디오 픽업에 적합할 것인가를 판단하여 사용할 마이크를 선택하여야만 한다. 1. 무지향성 마이크(전지향성 마이크) 이 마이크는 이름에서도 알 수 있다시피 특정한 방향에서 나오는 소리를 캐취하는 것이 아니라 모든 방향에서 나오는 소리를 모두 균일한 크기(감도)로 캐취를 한다. 이러한 특성 때문에 촬영하고 있는 특정한 인물이나 피사체에서 나오는 소리뿐 아니라 주변의 모든 소음까지 녹음이 되어 자칫 소리의 주인공(?)을 찾기 어려운 녹음이 되는 경우도 있으나 소리가 울리지 않고(잔향이 없고), 아주 조..
스테레오 마이크로폰 테크닉 5. 스테레오 마이크로폰 테크닉 스테레오 마이크로폰 테크닉이란 마이크로폰을 두 개 또는 세 개만을 사용해 음악의 전체적인 앙상블을 녹음하는 방법이다. 이 방법은 클래식 음악이나 솔로 악기에 자주 사용된다. 스테레오로 녹음된 음악을 들어보면 각 악기들의 팬텀 이미지(phantom images)는 양 스피커 사이에서 서로 다른 위치에서 들린다. 이때 악기들의 위치는 녹음할 때의 위치와 동일하다. 스튜디오에서는 백그라운드 코러스나 피아노, 그 외 음원이 큰 악기에 이러한 스테레오 마이크로폰 방법을 사용한다. 5-1. 스테레오 마이크로폰 테크닉 방식 스테레오 음악은 보통 세 가지 방식으로 녹음한다; 코인시던트 페어, 스페이스 페어, 니어-코인시던트 페어이다. 5-1-1. 코인시던트 페어 코인시던트 페어 또는 x..

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