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비행기안에서 바라본 후지산 일본 출장갔다가 돌아오는 길.. 날씨가 안좋았는데.. 비행기안에서 우연히 본 후지산.. 얼른 카메라 꺼내서 막 찍었다.. 이상기류로 비행기가 흔들리고 날개옆자리라 찍기가 참 거시기 했다는..ㅋ
느낌.. 2004년도때부터 찍어온 사진들을 하나하나 열어보다가.. 나름 느낌있는 사진들을 올려본다.. 2005년 대구 수성못에 있는 한 벤치.. 무더운 여름 입에 쭈쭈바 하나물고.. 한손에 카메라 들고... 여긴 영덕 바닷가.. 붉은색 등대가 참 인상적이었던.. 대천에 일몰을 찍으러 무작정(?) 떠났던.. 그리고, 맛있었던 조개구이..ㅋ 여기가 어디더라.. 까먹었다.. 회사 사진동호회 회원들과..ㅋㅋ 회사 체육대회때... 회사 친구..
2008년 계획 큰 일없이 지나간 2007년.. 2007에는,, - 월세에서 전세로 집을 옮겼고 - 새차도 한대 뽑았고.. - 팀장으로 승진도 했고 - 그리고.... 없다. 나에게 2007년은 그냥 평범한 한해였다.. 2008년은 내나이 서른이 된 해.. 앞으로의 10년의 목표를 세워야 할 해인것은 분명한 것같다.. 올해를 어떻게 보내느냐가 내나이 40까지 결정될 것 같은.. 그럼, 올해계획은 앞으로 10년간의 계획은... 올해계획은.. 1. 공부를 좀더 해서 뭔가 내 기반을 다지는 것이다. - 프로그래밍 스킬 업 : c#으로 영역을 넓히는 것과, 3D 시뮬레이터 개발을 위한 기초, AI 엔진 개발을 위한 공부 - 외국어 스킬 업 : 영어는 외국사람과 대화하는데 문제가 없을정도로 올린다. - 기타 : 악기를 하나 배우는..
와카마루(WAKAMARU) 일본 미쓰비시 중공업에서 개발한 와카마루.. 일본에서는 아시모만큼이나 인기가 좋은 로봇중 하나.. 그리고, 아시모만큼의 완성도를 보이는 로봇중 하나.. 전시 부스에 가서 물어보니깐, 현재 일본에 20여대 정도 납품이 되었다고 한다. 그리고 대여사업도 하는데, 1일 대여하는데 10만엔이라고 한다. 머리에 있는 더듬이가 자랐을법한 두개의 구멍은 카메라와 마이크이다. 머리 꼭대기에 있는것은 카메라.. 이 카메라의 용도는 다양.. 위치인식과 사람인식을 위한 것이라고.. 이 카메라를 이용하여 사람이 다가오는 방향을 인식하는 논문도 나와있다.. 구글에서 찾아보면 나옴. 이런 로봇 컨트롤 장치는 많이 봤다. (이제는 조금 식상하다..) 구조는 짐작컨데, 위 사람의 손에는 3축 가속도센서 또는 틸트센서나 자이로센서가 ..
[IREX2007] 로봇 이동조종을 위한 인터페이싱 로봇앞에 빔 프로젝터로 로봇 이동 컨트롤을 위한 화면을 뿌린다. 뿌려진 그림위에 사람이 발로 밟으면 로봇이 움직인다.. 아이디어는 참 좋은것 같은데.. 단점이 있을것 같다. 1. 바닥이 반사되는 재질이라면.. 2. 출력이 높은(High ANSI) 프로젝터를 사용할 경우.. 배터리 문제는?? 3. 어디다가 써먹지?? 이런 인터페이스를 사용할데가 어디에 있을까.. 어떻게 보면 단순한 구조를 가지는데.. 너무 많은 에너지를 소모하고 있지 않은가.. 빔 프로젝터에 이걸 사용하기 위한 큰 배터리에.. 발 위치를 잡기위한 레이져스캐너에.. 흠... 발의 위치를 하단의 레이져 스캐너로 잡아낸다.. 그리고, 나의 경험상.. 저런 전방향 이동가능한 휠...(메카넘 휠 이라고 하던가..)의 경우 효율이 그다지 좋지 않다는..
IOCP 사용하기 로봇에서 사용하는 소프트웨어라고 뭐가 다를까.. 로봇도 하나의 컴퓨터이다. 똑같다. 움직인다는 것 빼고는... 로봇에서 그냥 단순하게 소켓통신으로 하면되지 무슨 IOCP까지 써가면서 네트워크 프로그램을 만들어야 하나...에 의문을 가질수 있는 사람도 있다. 뭐.. 로봇과 조종자간의 단순한 1:1통신이라면 Asyncsocket으로 해도된다.. 충분하다.. 하지만, 요즘 네트워크로 조종되는 로봇.. 그리고, 별도의 서버를 두고 여러대의 로봇이 이 서버로부터 정보를 받을경우.. 말은 달라진다.. 로봇은.. 그냥 컴퓨터다.. 이렇다면, 일반 네트워크 서버를 단순하게 구성하는 방법으론 문제가 생길법하다.. 그래서, 로봇에도 IOCP를 사용하자.. IOCP IOCP(I/O Completion Port)는 어떤 I/..
[MFC]TRACE 파일 저장 주로 프로그램 개발할때, 중간중간에 문제점을 판단하기위해서 TRACE를 걸어놓는데, 대부분 DBMON으로 프로그램 실행한 후에 TRACE걸린 내용을 확인하지만.. 프로그램을 개발자 PC가 아닌 다른 곳에 설치해놓고 매번 프로그램 오류내용을 확인하려고 DBMON으로 확인할 수 가 없다. 그래서, TRACE의 내용을 파일로 저장해놓고 이 파일을 열어서 확인해보는 방법은 어떤가해서.. 아래의 방법을 찾아봤다.. StdAfx.h에 아래 코드의 굵은 글씨 부분을 작성한다. #if !defined(AFX_STDAFX_H__B4E10403_E7DB_4A11_91BE_68BB73CF5A3D__INCLUDED_) #define AFX_STDAFX_H__B4E10403_E7DB_4A11_91BE_68BB73CF5A3D__..
PUMA Inverse kinematics C 프로그램 소스 대학원 다닐때 과제물로 교수님이 내주셨던건데.. 이게 PUMA560인지 600인지.. 기억은 안나지만 PUMA였던건 확실하다. Homogeneous Matrix를 input으로 넣어주면 inverse를 풀어 q matrix를 구하는것. (여기서 q matrix는 inverse 해석의 결과인 각 관절의 angle들입니다.) 아래는 그 소스입니다. 나머지는 보시는 분들 몫...질문 사절.ㅋ(몇년전꺼라 기억도 안남..) // inv_roboto.cpp : Defines the entry point for the console application. // #include "stdafx.h" #include "stdio.h" #include "conio.h" #include "math.h" #include "st..

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