Reconfigurable Robot

내가 대학교 3학년이었던 2002년도.
Microprocessor 수업이 있었는데, 이때 자신이 원하는 주제를 가지고 이에대해 Presentation을 하는 수업이었다. 그당시에도 내 기억에는 그렇게 로봇에 대해 이거다하는 느낌은 없었던걸로 기억한다. 다만 자동화된 기기와 소프트웨어에 대해 관심이 컸던것은 확실하지만...
발표준비를 위해 자료검색을 하던중에 눈에 번뜩하고 띄는것이 'PolyBot'이라는 Reconfigurable Robot이었다. 개발자는 Mark Yim이었고, DARPA에서 지원을 받아서 연구 개발중이었던것으로 기억한다. 그당시에 'PolyBot3'까지 나왔었고, 그 개념자체가 너무 기발했다.

<PolyBot G3>

동영상 데모도 있다. 홈페이지(http://www2.parc.com/spl/projects/modrobots/polybot/index.html)를 보면된다. 수년전부터 있던 홈페이지다. 내용이 2000년 초반에 본것과 똑같은걸 보니, 언제부턴가 업데이트가 중단된것같다. 어쨌든, 이 Mark Yim의 Reconfigurable Robot이 알려지고 난뒤부터, 아마 이런 종류의 self-reconfigurable robot 또는 module-type robot들이 많이 등장한것 같다.

최근에 다시 이분이 지금은 어떤 연구를 하고 있는지, 만약에 이 PolyBot을 계속 하고있었다면, 얼마만큼의 성능개선 또는 기능확장을 했는지 궁금해서 googling으로 검색해봤다.

그의 홈페이지(http://ai.stanford.edu/users/mark/bio.html)를 통해 그가 펜실베니아대 교수로 재직중인것을 확인했고, 아직도 이 로봇에 대해 연구를 계속하고 있는것같다.

그의 연구실 홈페이지(http://www.robotics.upenn.edu/people/yim.html)에 가보니, GRASP Lab.에서는 참 많은 것을 연구한다. 사실 그 혼자서 이런 많은것을 연구하지는 않겠지만, 그의 많은 기반지식들이 다 녹아들어가지 않았을까 생각한다. 어쨋건 그의 최근 연구결과물은 유튜브에 올려진 동영상과 작년말에 NY Times, Science Part에 실린 내용을 보면 알 수 있다.
(위에 나온 로봇을 'ckbot'이라고 했나보다. 아참.. Youtube에서는 이 로봇에 대한 채널이 있다. ckbot이라는 아이디를 가진사람이 동영상을 올리는데, 보아하니 Mark Yim과 같이 연구하는 학생인것같다. http://www.youtube.com/user/ckBot를 방문해보면 많지는 않지만, 실험동영상도 볼수 있다. 그리고, 위 애니메이션의 좌상단에 번호를 누르면, 이 ckbot에 대한 설명이 표시된다.)

마지막으로 본 G3버젼에 비해 획기적으로 바뀌진 않은것 같다. 다만 하나의 클러스터들이 Travelling을 하여 스스로 찾아서 Docking을 할 수 있는 점이 크게 눈에 띈다. LED의 서로다른 패턴을 가지는 점멸신호를 각 클러스터에 달린 카메라가 이를 파악하고 찾아가서 Docking을 하는 모양이다. Travelling을 정확히 하려면 최소한 카메라로 방향정보나 거리정보는 나와야 할텐데, 단순히 저 점멸신호로 찾아갔을까는 약간 의문이 든다... 자세한것은 논문을 찾아봐야 할듯...

결론적으로보면, 이 로봇은 self-reconfiguration을 하여 locomotion의 방법을 다양화 시킬수 있고, module형이기때문에 쉽게 교체, 분리가 가능하여 military나 rescue쪽으로 포커스를 맞추면 괜찮은 연구결과가 나올수 있지 않을까 생각한다. 하지만, 연구로써의 그 가치는 인정하나, 아직 그 활용가능성이 커보이지는 않는다.

내가 로봇분야에 뛰어들게 된 계기가 어쩌면 Mark Yim이 연구하고 있는 저 로봇인데, 이쪽에서 몇년 일하다보니 저런것이 좋은 성과를 내기가 쉽지 않다는 것은 알지만, 수년이 지난상태에서 Travelling 말고는 크게 눈에 띄는것이 없다는것이 너무 아쉽다. 그래도 버지니아 공대의 Dennis Hong 교수님과 같이 좋은 아이디어들을 가지고 있고, 그것을 꾸준히 연구하는 모습때문에, 몇안되는 존경하고 싶은 공학자중 한명이다.