utah arm 3

실제로 장애인들이 실생활에 바로 사용할 수 있을정도의 완성도를 가진 utah arm..

아주 정밀하게 움직이지는 않는다. 그래서, 장애인들은 실생활에서 쓰기가 힘들것이다?

전혀 그렇지 않다. 장애인은 그들이 하지못한다고 생각했지만, 어떤것에 의지하든 자신의 힘으로 무엇을 한다는것에 큰 의미를 두고, 뿌듯해한다. 장애인을 위한 로봇을 개발하고 상품화하는 개발자들은 이런것들을 염두에 두길 바란다.

Utar Arm은 1981년 이래로 팔꿈치 이상의 절단환자들을 위한 최고의 인공 myoelectric arm(의족 방식중의 하나)이 되었다.  이는 원래 Steven Jacobsen 박사가 이끄는 유타 대학(U. Utah)의 공학 디자인 센터(Center for Engineering Design)에서 개발된 것이다.

Utah arm의 사양

The Utah Arm 3 Technical Specifications:

• Excursion Range: 135o
• Excursion Time With Myoelectric Hand TD: 1.20 seconds
• Active Lift: 1 kilogram (2.2 lbs.) in the Terminal Device and using a fully charged Battery
• Load Limit: 22.7 kg (50 lbs.), w/ elbow
  locked at 90o flexion
  15.9 kg (35 lbs.), when forearm extension installed
• Humeral Rotation: Unlimited
• Wrist Rotation: Quick-Disconnect Wrist:
  360o in each direction
• Weight: Without Hand: 913 grams (2 lbs.)
  Hand Weight: 450 gm (1lb.), plus glove
• Heat Tolerances: Operating Temperatures: 0o to 44oC (32o to 110oF)
• Storage Temperatures: -18o to 60o C
  (0o to 140o F)
• Current: Maximum: 4.0 Amps Quiescent:
  10 mA
• Battery Specifications: (5 Battery Packs supplied) Rechargeable NiMH, (1100 mA Hours capacity)
• Voltage: Dual Supply, ± 6 Volts D.C.
  (total 12 V.)
• Charge Time: 2.5 Hours, maximum
• Forearm Length: (from rearmost point of
  the forearm to the end of the wrist)
  • Standard: 27.3 cm (10.75 in.)
  • w/Extension: 32.4 cm (12.75 in.)
  • Minimum: 24.8 cm (9.75 in.)
    

민감성에 비례한 제어

팔꿈치 이상의 절단환자들을 위한 Utar Arm and Hand System은 단 두개의 근육을 사용하여 풀꿈치와 손, 손목(선택사항)의 민감한 제어가 가능하다.  Motion Control사(社)의 독창적인 myoelectric 시스템은 전선을 줄이고 절단환자들이 팔과 손을 어느 위치에서든지 천천히 혹은 빠르게 움직일 수 있게 한다.  이는 전형적인 on/off 동작보다 적은 노력으로 보다 자연스러운 반응이 가능토록 해준다.

최고 기능

Utah Arm의 운동성과 세밀한 조정으로 transhumeral 절단환자, forequarter 절단환자, 그리고 어깨 탈구를 포함한 모든 환자들은 최고의 기능을 얻을 수 있다.  많은 절단 환자들이 기능을 빨리 숙달한다.

뛰어난 외관
고성능의 hand control과 결합된 Utah Arm은 뛰어난 미용 외관으로 사용자를 만족시킨다.  부드러운 외피 손은 자연스럽게 보인다.  거친 일을 위해서 다른 작업용 손이나 말단 장비로 교체할 수 있다.

선택사항
손목 옵션으로 손의 내전(pronation) 및 내전(supination)이 가능하다.  스위치나 myoelectric control을 사용하여 손목이 자연스러운 외관을 위한 팔뚝 공간에 깔끔하게 맞춰진다.

WHAT’S NEW ABOUT THE U2?

• 새로운 사용자 친화 조절
• 새로운 회로 기술
  팔꿈치와 손 제어를 위한 U2(Utar Arm version 2)의 전자 회로는 컴퓨터나 휴대전화기 등에 사용되는 표면설치기술(SMT)을 사용하여 완전히 재설계 되었다.
• 새로운 손 회로 연결기
• 상박골 부위에서의 컴퓨터 형식 플러그인 연결 장비(wire harness)로 인해 EMG 프리앰프, 손목 제어, ServoPro 제어, 원격 전원 스위치, 원격 Lock/Unlock 등을 위한 융통성 있고 쉬운 연결이 가능하다.
• 원격 전원 스위치 회로
• 팔뚝 외피를 제거했을 때 접속 케이블을 사용하여 손이나 손목의 작동이 가능하다.
• 니켈-금속 혼합 배터리는 이전 기술보다 거의 두 배 가까이 지속되고 “메모리 효과(완전히 방전하지 않고 충전/방전을 반복할 때 나타나는 배터리의 성능 저하 현상일 것임)”도 없다.
• 급속 배터리 충전기로 단 두 시간 만에 충전할 수 있다.
  

유타암2에 사용되는 서보프로^® 제어장치 (ServoPro^® Controller)

유타암에만 유일하게 적용되는 특징인 서보프로(ServoPro)는 가장 높은 단계의 절단환자도 유타암을 작동시킬 수 있도록 보장해 준다.  어깨 탈구(shoulder disarticulation), interscapulothorasic, 상박총(brachial plexus injuries) 손상에 적합하도록 설계된 서보프로 옵션은 마이오일렉트릭 의수에 보통 요구되는 전극을 완전히 제거하였다.  몇몇 어려운 경우에 대해 서보프로 컨트롤러는 팔꿈치와 손을 모두 기능적으로 제어할 수 있도록 하는 유일한 옵션일 지도 모른다.

간단한 장치를 간편하게 착용하는 것 만이 유타암 시스템을 제어하는데 필요한 전부이다.  서보프로 제어에 필요한 운동과 장치힘(harness force)은 body-powered cables에 비해 매우 낮아서 의수는 보다 편안하다.  서보프로는 제어장치의 균형과 민감성으로 인해 다른 전자 팔꿈치에 장착된 스위치 장비에 비해 훨씬 기능적인 제어를 가능토록 해준다. 이는, 서보프로를 장착한 사용자가 팔굼치의 위치와 손의 힘을 스위치로 제어하는 방식보다 훨씬 정교하게 제어할 수 있음을 의미한다.

서보프로 제어란 무엇인가?
서보프로 제어 옵션으로 보통의 EMG 센서를 대신에 장치 스트랩을 간단하게 착용함으로써 유타암 팔꿈치와 손을 그와 동일하게 섬세한 균형잡힌 제어를 할 수 있다.

• 서보 제어는 팔꿈치와 손에 있는 센서로부터의 피드백을 사용하기 때문에 정확하고 쉽다.
• 서보프로의 착용은 전극 접촉의 문제가 발생하지 않기 때문에 간혹 마이오일렉트릭 버전보다 쉽다.

이것은 어깨에서의 절단자나, brachial plexus-injured patients, 혹은 심각한 무게 변화가 있는 경우 등에 이상적이다.  이미 작용한 유타암도 일체화된 서보프로에 맞도록 쉽게 변경할 수 있다.

출처 : 절단장애인협회(http://www.koreaamputee.org/)
원본 : Utah Arm(www.utaharm.com) 홈페이지