sound localization (4) 썸네일형 리스트형 음향에 의한 위치인식 Introduction 음향에 의한 위치인식은 전방향성(Omni-directional)을 가지기 때문에 관찰 방향에 의존적이지 않은 장점이 있다. 시각 효과에 의한 위치인식은 신호의 진원지를 주시하고 있어야 하는 단점이 있어 그 범위(coverage)가 제한적인 단점이 있다. 하지만 음향효과에 의한 위치인식은 시각효과의 것 보다 불확실성(Uncertainty)이 높다. 따라서 그동안 여러가지 시도를 통하여 이를 극복하려는 연구가 진행되어 왔다. 시각효과에 비하여 음향효과는 소리의 경로(path)에 대한 지배를 강하게 받는다. 일단 지향성이 높은 시각정보(i.e., 빛)에 비하여 음향 정보는 지향성이 전방향이기 때문에 하나의 진원지(source)에서 발생한 신호라 하더라도 어느 방향에서든 관찰이 가능한 특.. Sound Localization 로봇이 자율주행을 위해서는 현재 자신이 어디에 있는지를 알아야 할것이다. 뭐 사실 자신이 어디에 있는지 몰라도 장애물만 피해서 그냥 돌아다니는 정도라면 위치인식이라는 것이 필요가 없을터. 하지만 자칫 주행중 local minima에 빠져서 헤어나오지 못하고 뱅글뱅글 돌다가 지쳐서 멈출지도 모른다. 최근에는.. 아니, 사실 몇년전에도 청소로봇에 위치인식기술이 적용되어 판매될 정도로 이제 위치인식기술은 많이 발전되었다고 본다. 아직 어느환경에서든지 잘 동작하는 솔루션은 없지만, 제한된 환경내에서라면 운영 환경에 맞게 시스템을 구축할 수있을 정도의 기술력은 쉽게 구할수 있으리라 본다. 위치인식 기술은 비젼, 초음파, 적외선, 레이져등 다양한 방법이 있고, 이런것들을 퓨전하여 좀더 정확한 인식위치를 구할 수 있.. [논문자료]sound localization paper sound localization에 관한 논문입니다. 잠깐 살펴만 봤는데, 크게 획기적이다라는 생각은 별로 안들지만, 아~ 이렇게 되는구나.. 라는 생각은 들더군요. Stereo MIC Tech. 로봇에 스테레오 마이크를 두고 사람이 말하는 방향을 검출하는 알고리즘을 구성하기 위해 기본적인 이론을 익히기 위해 관련자료를 찾던중 나온 자료. 잘 모르는 내가 생각하기에 알고리즘은 크게 어렵지 않을것 같은데, 소프트웨어 코딩하는 스킬이 조금 많이 필요하지 않을까 한다. 이런것은 속도가 생명일텐데, 얼마나 처리 속도가 빠른 알고리즘과 소프트웨어 구조를 가지느냐가 기술의 핵심이 되지 않을까 한다. 이전 1 다음
