Jacobian (2) 썸네일형 리스트형 Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods Samuel. R. Buss의 논문인 "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods" 논문의 일부분을 번역해 보았습니다. 매니퓰레이터의 역기구학(inverse kinematics)을 푸는 알고리즘에 대해 정리한 논문입니다. 내용에 맞게 의역을 해보려 노력했습니다만, 다소 직역처럼 딱딱하게 느껴질 수 있습니다. 그리고, 글 중간중간에 수식이 있는관계로 내용을 캡쳐하여 올립니다. 내용중 틀린부분이 있으면 지적바랍니다. 번역은, section 2부터 5까지 입니다. --------------------------------------------------------.. 자코비안(jacobian) craig, fu, nikku등의 교재로 많이 쓰는 로봇 전공서적을 보면 forward, inverse kinematic chapter다음에 나오는것이 자코비안에 대한 내용이다. 역기구학 문제를 풀기 위해서는 일반적으로 비선형방정식의 해를 구 하여야 하나 선형방정식과는 달리 비선형 연립미분방정식의 해를 구하는 일반적인 방법은 없으며, 다음과 같이 2 가지 형태의 해를 생각할 수있다. 즉 해석적인 방법과 수치해석 적인 방법이 그것이다. 또한 해석적인 방법은 대수적인 방법과 기하학적인 방법으로 나 눌 수 있다. 해석적인 방법의 가장 큰 단점은, 이 방법이 로보트에 따라 풀이법이 달라 진다는 것이다. 따라서 각각의 로보트 혹은 유사한 그룹의 로보트에 대한 풀이법이 존재 한다. 이 경우에는 각각의 매니퓨레이터에.. 이전 1 다음
