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알고리즘

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아파치 그룹의 mahout 기계학습 라이브러리 책 아파치 그룹에서 추진하던 루씬(Lucene) 프로젝트의 하위 프로젝트로 2008년에 시작되었는데,(루씬 프로젝트는 오픈소스기반의 검색 엔진), 이 프로젝트를 위해서 기계학습 라이브러리가 필요하게 되었는데.. 이것을 개발하다가 따로 떨어지게 되면서 오픈소스 기반의 Taste 협업 필터링 프로젝트를 흡수하면서 아파치 그룹의 Top 레벨의 프로젝트로 2010년에 탄생하게 되었다고 한다. Mahout began life in 2008 as a subproject of Apache’s Lucene project, which providesthe well-known open source search engine of the same name. Lucene provides advanced implementations..
로봇 3D 동역학 시뮬레이션, 매니퓰레이션, 네비게이션 공개 WIKI 현재 저희 팀에서 작업하고 있는 로봇 관련 WIKI 홈페이지 입니다. 아직 많은 자료가 업로드 되진 않았지만, 계속 꾸준히 업데이트 할 예정입니다. 대략적인 내용은 로봇 암의 매니퓰레이션을 위한 기구학, 동역학에 대한 이론과 Visual C++로 구현된 예제코드와 동영상이 있고, 위치인식 및 주행관련 내용, 로봇 핸드의 파지, 매니퓰레이터의 안전, 기타 개발된 저작도구와 모션합성등등.. 일반적인 로봇 개발자나 전공자 도는 관심이 있는 사람들이 쉽게 접할 수 있고, 실제 코드를 이해할 수 있도록 만들려고 노력하고 있습니다. 그리고, 누구나 wiki 계정을 생성하여 내용을 수정, 편집이 가능합니다. 관심이 있는 분들의 참여를 기다립니다. 내용이 오류가 있으면 알려주시거나 수정을 해주시면 됩니다. 로봇기술의 ..
Generic Image Array Library GENIAL은 scientific computing 에 최적화 되어있는 c++ 라이브러리입니다. 현재 2.1.0버젼까지 나와있네요. 한번 써봐야 겠습니다. 얼마나 좋은지.. http://www.ient.rwth-aachen.de/~laurent/genial/genial.html Features: Array containers with many associated basic calculations, Signal processing functions (FFT, DCT, convolution...), Linear algebra functions (subset of BLAS...), Image processing functions (motion estimations...) Multi-threading algor..
Robust Trajectory Generation At Singularities 특이점(Singularities)이라고 하는 역기구학해석에서 항상 문제가 되는 것. 자세한건 모르겠다.ㅡ,.ㅡ coordinate pivoting 이라는 알고리즘을 사용해서 특이점에 강성한(robust) 궤적을 생성한다는 것. c++ 소스가 웹페이지에 올라와있다. 프로그램 이름을 'LIMA(Library for MAnipulation)'라고 지었다. 'John Lloyd'라는 사람이란다. 참고 url : http://www.cs.ubc.ca/~lloyd/singRobustTgen.html
Condensation 알고리즘 이동물체의 운동추정, 궤적 추적, 인식등에서 사용된다는 condensation 알고리즘이라는 것이다. 관련자료는 정리후에 올리도록 하고, 일단 실제 데모 영상을 보자.
Selectively Damped Least Squares for Inverse Kinematics Multi End effector를 가지는 로봇의 역기구학(Inverse Kinematics)를 푸는 방법중에 하나인 SDLS(Selectively Dampled Least Square)알고리즘에 대한 논문입니다. 캘리포니아대 Samuel R. Buss가 작성한 논문입니다. DLS라는 알고리즘은 말단장치(end effector)가 도달하지 못하는 곳을 목표지점으로 주었을 경우 발생되는 oscillation을 줄일 수 있는 알고리즘입니다. 우리가 손으로 멀리 떨어져있는 공을 잡을기위해 손을 뻗었는데 아무리 노력해도 닿을수가 없다면.. 그것을 어떻게 해서든 잡기위해 팔을 떤다고 생각하시면 됩니다. SDLS는 이 알고리즘을 좀더 확장한 것이라고 나오는군요. 자세한 내용은 논문을 참조해봅시다. 그리고, 여러가지..
Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods Samuel. R. Buss의 논문인 "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods" 논문의 일부분을 번역해 보았습니다. 매니퓰레이터의 역기구학(inverse kinematics)을 푸는 알고리즘에 대해 정리한 논문입니다. 내용에 맞게 의역을 해보려 노력했습니다만, 다소 직역처럼 딱딱하게 느껴질 수 있습니다. 그리고, 글 중간중간에 수식이 있는관계로 내용을 캡쳐하여 올립니다. 내용중 틀린부분이 있으면 지적바랍니다. 번역은, section 2부터 5까지 입니다. --------------------------------------------------------..

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